2007年
12月29日(土) Kinopyのできるまで
Kinopyを作り始めてからちょこちょこと写真とか撮っていたが
ずっとほったらかしになっていた。
今年ももう終わりということで、まとめてみた。
↓
Kinopyのできるまで
12月24日(月) 重心位置
重心の位置を確認してみた。
これで、ぎりぎり上側に傾く状態。
･･･どうも、重心規定を満たしてないようだ
↓
①･･･身長の半分の位置
②･･･モモピッチ軸位置
③･･･重心位置
少なくとも、③が②より上に来てないとだめなわけか･･･
Kinopyは胴体が重いので大丈夫かなと思ったけど、
帽子をかぶっているせいで身長の中心位置がずいぶん高い（→①）
帽子を取ればあっさりクリアできるが、それはできない・
さてどうしようか･･･
重心規定は頭の大きいロボットには不利だな。
次回のROBO-ONEは頭が付いてないロボットが増えるのかな。
12月15日(土) 関東組練習会と忘年会
数日前にうっかり机から落っことしてしまい、そのときに砕けた鼻や
ゆがんだフレームやら配線やらを直していたら、練習会に行くのが
思いっきり遅くなってしまった。
到着して最初に見たのが、煙を噴いているなぐさんのKHRだった。
ずいぶん激しい練習会だったんだなあ。
とりあえず元通りに動くことを確認できたので良かった。
でも、モモロール軸のフレームは近いうちに折れるだろうな。
今のうちに2mm厚で作り直しておこうかな。
夜は忘年会と結婚お祝い会。
お店の真ん中にリングが用意され、それを囲むようにテーブルと椅子。
見事な配置。
Kinopyを作り始めてからまだ１年経ってないのに、
ここにこうしていられるのはありがたいことだ。
みなさまが優しくしてくれるお陰で、すんなりROBO-ONEに
入っていくことができた。感謝しております。
特に新郎の方には今年RobotWatchに何度も載せていただいて
非常にお世話になった。どうもありがとうございました。
そしてご結婚おめでとうございます。
ケーキ入刀
すごく良く出来てる。
ちなみにお嫁さんの方だけ2350を使ってるらしい
他にもねじあさいさんとMaruさんからお花が届いたり、
東京タワーがプレゼントされたり、メイドさんが登場したり、
カツラショーになったりと盛りだくさんだった。
二次会はカラオケへ。
平野さんの歌声に度肝を抜かれた。
忘年会は初めて参加したけどとても楽しかった。
主催してくれた石川さん、呑処ひろしさま、参加者のみなさま
ありがとうございました。
12月1日(土) 国際ロボット展に行って来た
東京ビックサイトで水曜日から開催されていた国際ロボット展に
行って来た。
この中で行われたROBO-ONEグランドチャンピオンシップは
ものすごい人だかり。さすがロボットに興味を持っている人達が
集まるイベントなだけのことはあるなと思った。
ステージが見えない
試合は、キングカイザーがすばらしい動きをしていた。
先週の名古屋よりも動きが洗練されているように見えた。
結局、他のブースをあまり見ているひまがなかった。
やっぱり平日に一度来るべきだったな。
気になったものとか
二次元超音波センサ
±49°の範囲内にある物の位置を感知できる。
ただし近い距離は苦手らしい
I2C接続のカメラモジュール
製品は1/3くらいのサイズになるらしい。
祭りロボ
バチを持ってる手首はフリーになっているような。
楽器演奏ロボ
こっちは固定か
おでこについてるチャクラはカメラ
目は液晶で、まばたきのアニメーションを再生
何か違和感
ヴイストンのブースで一之瀬さんを発見
Kinopyを覚えていたようだ
ちなみにシリアル接続な100kgf･cmサーボは、IXBUSを使って
VS-RC003で動かせるようになるらしい。
イベント後、何気なくRGC参加者の方々の後にくっついて飲み会へ。
ナガレンジャーな方々といろいろ接点があったことで盛り上がった。
みなさま楽しい時間をありがとうございました。
11月25日(日) 名古屋モーターショーに行ってきた
ついでなので、ロボファイト6の帰りにロボットバトル at
名古屋モーターショーを見ていくことにした。
見るだけのつもりだったが、ランブルなら出てもいいよと
いう話になり、二つ返事で参加することにした。
ちょろっとデモっぽい自己紹介をやった後、ランブルへ。
ランブル自体は開始早々にリングアウトして脱落･･･
いつもリング間際の起き上がりに失敗して落っこちてるような。
起き上がりに一工夫いるな。
試合は、キングカイザーが鬼のように強かった。
見に来てよかった。
飛び入り参加なのに、なぜか特別賞をいただけた。
終始適当に動かしていただけだったが、思いのほかウケたのが
よかったのか
http://www.robo-chubu.com/motorshow/index7.html
･･･参加者リストに無いのに、しっかり名前まで載せてもらってたり
最後の集合写真にも、何気なく混じっていたり
その後は参加者の方々と飲み会へ。
Maruさんは太っ腹です。さすがカイザーです。
ごちそうさまでした。
そして飛び入り参加を快く受け入れてくれた大同大、愛工大の
みなさまどうもありがとうございました。
11月24日(土) ロボファイト6を見学してきた
ロボファイト6のSRC部門を見学してきた。
どのロボットも驚くほど安定していてすばらしい。
見学の傍ら、今日もジオラマスペースで遊んでいた。
女の子の部屋にヒロムロボと乱入
本物の木でフレームを作っているヒロムロボは前から気になってた。
一緒に撮ることができてうれしい。
何か4本足の木のロボットも一緒に
意外に似合ってる
ちょっと買い物
くままさんに雰囲気があやしいと言われた2ショット
一緒に写ってくれたみなさまありがとうございました。
試合後、くいだおれで懇親会。
仲居さん自らベニヤ板を持ってきてくれる店なんて初めてだ･･･
isobotの同チャネル徒競走はなかなかおもしろかった。
やっぱりこういうのは台数が多いほど楽しい。
ロボファイトで張り切りすぎたせいか、宴会バトルではすでにへろへろだった。
でも、料理もおいしかったしかなり楽しめた。
2日に渡って開催してくれた関係者のみなさま、そして参加者のみなさま
どうもありがとうございました。
11月23日(金) ロボファイト6に参加してきた
ロボファイト6のORC部門に参加してきた。
一回戦の相手はファンタジスタ。
何もしないうちに負けた。
足の長さが10cm以上も違うとやりづらい･･･
敗者復活戦は二回戦からになった。
相手はGAT。
しゃがんで振り回すパンチで勝った。
次の相手はBABEL。
相手の電池切れで勝った。
まともな状態なら、まず勝てない相手。
ここで右肩ロールのギアが欠けたので、大慌てで交換。
単にギアを1個変えるだけで26本のネジを外さないといけないのは
問題だな･･･
そして敗者復活戦の決勝に進み、相手はCavalier。
せっかくここまで来たことだし･･･と意気込んだのもつかの間、
すっ転んだあとに起き上がりコマンドを受け付けない。
どうも加速度センサ＆ジャイロ基板のコネクタが外れたようで、
起き上がり判定がスルーされているようだ。
そのまま起きられずに負けた。
一日で4試合もやったのは初めてなので、思いもしなかったところが
トラブルを起こすんだな･･･
いい経験になった。
それにしても、今日はKinopyの声がよく通ったな。
いつもこれくらい聞こえてくれればいいなあ。
とりあえず、もう少し安定した移動モーションを作らないと。
試合の合間に、ジオラマスペースで遊んでいた。
ちなみに、会場に置いてあった13th資格審査スローブは
あっさりクリアできた。
坂道よりも、まっすぐ走る方が難しい。
11月17日(土) 肩プラケット作り直し
草加フェスで肩ロールのプラケットが壊れて以来テープで
ごまかしてきたが、ついに両肩が壊れた。
やっぱりROBONOVAの1mmではもたないな。
JR PROPOから出てる58シリーズ用のプラケットを使おうかと
思ったが、微妙に合わないので1.5mm厚で自作。
片方が壊れたということは、当たり前だけどもう片方にも同じだけ
負荷がかかってるということで･･･
今後メンテするときには気を付けよう。
11月12日(月) 100kgサーボ
ついにトルク100kgf･cmオーバーのサーボが発表･･･
http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/v2/vservo/
すごいなあ。
発売されたら、1個くらい試しに買ってみたいなあ。
でもこれコントロール側はどうしたらいいんだろう。
41kgf･cmトルクの方は8901と同じケースなのかな？
軸受けの強度が上がってたらいいなー
11月11日(日) 酉の市へ行ってきた
家から近かったので、酉の市へ行ってきた。
いまいちな天気だったけど、かなりの人。
活気があっていいねー
売り子さん
ひとつ買ってみた
今年はKinopyのおかげでたくさんの人に出会えた。
ありがとうKinopy。
来年もいい年でありますように。
11月5日(月) 草加ロボフェスに参加してきた
11/3(土)に第一回草加ロボットフェスティバルに参加してきた。
内容は、デモと体験操縦とバトル。
デモはキャッチボールをやるロボットが多くなるだろうと思い、
被るとイヤなのでかなり悩んだ。
･･･
結局、木琴をたたかせることにした。
デモで使うためだけに、前日にトイざらスで\2999で購入。
楽器屋の製品なので、この値段でも結構いい音が出る。
ついでに100均で木琴の土台とネタ用の小物を仕入れてきた。
買ったはいいがモーションを作りこむ時間がなく、簡単な曲を１つ
作るだけで手一杯だった。完成度が低すぎるし音も小さすぎて微妙。
それにしてもたたいて鳴らす楽器は難しい。
バチを鍵盤に当てるのは簡単だが、音を響かせるようにたたくには
どうやってモーション作ればいいんだろう？
せっかく会場にまで木琴を持って来たので、ダメ元でたたかせて
みることにした。
なんか外乱光のせいでつかみセンサが誤動作してるが、気にしない。
予想以上にウケるのでこっちが驚いた。
Kinopyがたたく音に合わせて歌ってくれる子供たちもいる。
デモが被ることは無かったし、やって良かったかな。
体験操縦ということで、見に来ていた子供にちょっと操縦させてあげたら、
あっという間に首がロープに絡まってしまい、あわてて静止。
動いているときにやたらと触りたがる子供たち。
興味を持ってくれるのはいいんだけど･･･
時間が無かったはずなのに、ネームプレートなんかを作ってきた。
これのお陰か、名前を呼んでくれる子も結構いた。
子供にウケてることに気を良くして動かしまくっていたら、バトル直前に
肩のプラケットが根元から折れるという大失態。 あほだ。
ちなみにこれはROBONOVAのプラケット。
JRの58シリーズにぴったり合うので使ってた。
初めの頃は腕が軽かったので問題なかったが、もう限界か･･･
もうだめだと思ったが、テープでぐるぐる巻きにしたら大丈夫そうなので
そのままシングルマッチの試合へ。
しかし、テーピングが甘くて起き上がれないわバッテリーは無いわで
ぼろぼろだった。
テーピングを強化してタッグマッチに出場。
大丈夫そうだ。起き上がりもできる。
タッグマッチは、ペアになったぺんとの圧倒的な強さのお陰で
優勝することができた。
Kinopyが役に立ったことと言えば、最後にお客さんの拍手で勝敗を
決めるところくらいか･･
今回はバトルの準備は一切せずに、デモだけを考えてやってきたけど
案外それが勝因なのかもしれない。
メタリックファイターをぶっとばしてる(？)Kinopy
優勝賞品
山形県長井市の名産品詰め合わせ
一緒に入ってたチラシ
必殺！グルメスマッシュ！！
オマタさんからいただいた賞品
バナ夫
無駄にでけー
こういうの大好き
その後は懇親会へ。
普段なかなか話せない人と話せて楽しかった。
たくさんの人に見てもらえるイベントってやっぱりいいな。
みなさま本当にありがとうございました。
10月31日(水) 首軸追加
いまさらだけど首を動かすことにした。
サーボはちっこいのなら何でもよかったが、せっかくなので
メーカを合わせることにした。
JR PROPO ES375
重量：9g トルク：2kg/cm スピード：0.16s/60°
定格4.8Vなので、SISOさんのを参考にさせてもらい、
ダイオードUF2010を3本つないで降圧。
動作は普通にヨー軸。
萌え軸つけろとか言ってた人がいた気がするが
気にしないことにする。
これ以上顔の周りにネジが増えると見栄えが悪いので、
スピーカ止めネジを使って首サーボも固定するようにした。
サーボを入れるスペースを作るために、ピンヘッダをすべて
引っこ抜くハメになったアナログボード
メインの作業よりこういうことの方に時間がかかるのが
悲しい
なんとか組み込み完了。
電源入れた直後にちょこっと動くのは、アナログサーボだから？
見た目は何も変わってないが、ちゃんと首が動く
10月22日(月) アキバロボット運動会2日目に参加してきた
アキバロボット運動会の2日目、ツクモCUPに参加してきた。
昨日は、徹夜でかけっこの調整をしていた。
が、どうもいまいち。
・最初は遅く、3歩目から高速へ。
・高速時は脚ロール軸の振りを減らす。
・アナログスティックを使って歩きながら方向を調整
をやっていたが、あまりうまくいかない。
悩んでるうちに時間が来たので不安な状態で会場入り。
ところが、試走させてみるとびっくりするほど安定している。
床との相性がいいのかな。 特に理由もわからないまま本番へ。
本番直前にPS2コントローラがつながらなくなってすごく焦る。
JRブースに駆け込んだところ、電源を入れる順番が問題だとのご指摘。
なぜか受信機側が送信機（PSコン）と違うIDを認識しているせいらしい。
そこで、始めはPSコンの電池を抜いておき、受信機（ロボット側）の
電源を入れる。
その後PSコンに電池を入れ、ボタンを押してペアリングさせればOK。
順番があったなんて知らなかった。
予選は2m走。
Kinopyは6秒53で12位。みんな速いなあ･･･。なんとか予選通過。
予想では7秒台だろうと思ってたけど、どうして速くなったんだろう。
スタートラインにて
運動会ということで、はちまきとゼッケンを作ってきたが
他に誰も付けてなかった
本戦はバトル。
一回戦の相手はAeroKid2。
2ダウン奪ったものの、ワンスリップ差で負けた。惜しかった。
でも、Kinopyのパンチでも相手を倒せることがわかったのが
一番の収穫。楽しかった。
トーナメントの組み方が絶妙だったせいか、バトルは大盛り上がり。
個人的には、12回高松ROBO-ONE決勝よりずっとおもしろかった。
ぺんとが隣の席だった。
休憩時間にやったぺんととのおしゃべり野良バトルは楽しかった。
なぐさんありがとうございます。
そのうちランブルになり、パンチのやりすぎでまた腕がもげた。
ヴイストンのブースにロボドルの一之瀬まゆさんが来ていた。
集合写真では、上位入賞機をさしおいてご指名でKinopyを抱いて撮影。
ぺんとと同じ路線を進んでいる気がする。
10月20日(土) 脚の調整とか
先週の練習会の後から、やたらすっ転ぶようになったので
脚をばらして組み直していた。
よく見るとフレームは曲がってるし、ねじの固定が不安なところが
あちこちに。
ついでに、ぼろぼろになった外装を張り替え。
ほんとは全部変えたかったが、時間がないので目立つところだけ。
プラ板で作った配線カバーも張り替え
今回はニスを塗って(吹いて)いるので若干色が濃い
森永さんのサイトで、配線止めはデザインを決定する大切な
パーツだと書かれていたが、ほんとにその通りだと思います。
今使っているスプレータイプのニス
吹き付けすぎると、当たり前だが硬くなって曲げにくくなる。
次は水性塗料を試してみようかな。
それにしても作ってから3ヶ月で張り替え･･･
見栄えは悪くないが強度が最低だ。
障子の紙を張り替えてるような気分。
脚ヨー軸をRB1000のスラストベアリングに変えてみる。
何か変わるかな
修理完了
だいぶきれいになった。
今日はアールティでかけっこの調整。どうもうまくいかない。
やっぱり足裏が92×55mmしかないせいなのか･･
いや、それを言い訳にしちゃいけないな。
10月9日(火) 関東組練習会に行ってきた
昨日、高津市民会館で行われた関東組練習会に行って来た。
音声出力のテストをやりたかったので、手持ちの音源を
PCM16kHz/16bit/Monoに圧縮してぎりぎり詰め込んだ。
当たり前だけど音悪くなるなあ・・。
会場ではいちいち音を出しまくって遊んでいた。
シャレで入れた足音もそんなに悪くないな。
やかましくてすいませんでした。
前から気になってはいたが、Kinopyは首がもげやすい。
またもげた。ちゃんと固定しないといけないんだけど、
せっかくだから首が動くようにしてみようかな。
初めてゴーレムくんの実物を見ることができた。
行って良かった。
練習会後は飲み会へ。
個室の中にすべて荷物が収まるのはすばらしい。
みなさま楽しいひと時をありがとうございました。
10月6日(土) 声を出してみる
ためしに声を出してみた。
VS-RC003はスピーカをつなげばすぐに音が出るのがすばらしい。
8Ω 0.5Wのスピーカ。千石で購入
それらしい穴
こういうのはたいてい音が小さいので、どれくらい聞こえるか
この前の芝浦フェスで試してみた。
デモのときのように、みんなが聞こうとしてくれている状況では
何とか聞こえる。
でも、試合中に鳴らした打撃音はまったく聞こえなかった。
高い声(音 の方が通るようだけど、それでもまだまだ音が小さい。
これ以上デカいスピーカは載せられないし、どうしようかなあ。
それよりも音声用のメモリが少なすぎる･･･
350kBくらいしかないんじゃ、あんまり入らないなあ。
10月1日(月) ロボットデザイン概論
いまさらだけどこんな本を読みはじめた
ちょっと高いかなと思ったけど結構おもしろい
いままで適当に作ってきたけど、これからは少しは考えないと
いけないか。
見てくれている人が、自分の生活の中でロボットと一緒にいる
イメージをはっきり描かせるようなデモをやらないといけないん
だろうな。