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2009年

12月13日(日) ROBO-ONEカンファレンスと来月に向けて
 昨日の12日に、横浜ハウスクェアで行われたROBO−ONEカンファレンスに行ってきた。



 最近の土曜日はいつもくたばっているんだけど、この日もふつうに寝坊した。
会場に着いたら午前の部が終わりかけていた。
遅れていくといまいち流れに乗り切れない・・・。

 セミナーは、産総研でやっていることの紹介やMatLabやLabView、GoSimulatorの
説明などなど・・・
聞けば聞くほどレベルについて行けずに場違い感をひしひしと感じるのだけど、
まあわかんなくてもなんか面白そうだからもう少し様子を見ていくことにした。

 セミナーの後はヒューマノイドヘルパープロジェクト(HHP)の大会会場に使う
キッチンのセット(?)へ。
ドカはるみの独壇場だった。



 畳部屋のような視点の低い部屋ならともかく、キッチンのような場所で足元を
ちっこいのがちょろちょろしているのは邪魔だろうなあ。


 そして今日は来月24日に行われる草加コンサートの打ち合わせで草加市民文化会館
に行ってきた。
とにかくインフルエンザにかからないように念を押された。

 今年の草加ロボフェスの映像を演奏家の方に見てもらったところ、
すぐに曲と歌の「調」が合っていないよねと指摘された。ど素人ですいません・・・

 今回はロボフェスのときのような感じで演奏する予定。
どうやら3曲演奏することになりそうで、来週までには曲目が全部決まるらしい。
今のうちにもう少しうまく演奏する仕掛けを考えておいた方がいいかなあ。

 それよりも複数のロボットがどう同期をとればいいのやら??
GIYさんがRCB3なら同期できるんだけどな〜と何度もつぶやいていたのは
聞かなかったことにする。


12月8日(火) トロフィーのゆくえ
 9月の16th ROBO-ONEで、トロフィーとして鯛の形のカマボコが送られたことを
覚えているでしょうか?


 小さい方で1.3kg、大きい方は2.6kgというバケモノ。
 ちなみにKinopyは2.4kg。

これはどうなったんだろうと思ってらっしゃる方もいるかもしれないので、
その後の展開を紹介したいと思います。


とりあえず、昆布ダシの鍋に投入。

 パッと見カニに見えないこともないけど、カマボコ。
このときカマボコが意外に腹にたまることに気付く。
腹いっぱいカマボコを食べるなんて初めてだ・・・

なんとなくチャーハン。

 いつまで経っても上手く作れない。


磯辺揚げにしてみた。

 衣のつき具合が甘かったがおいしかった。


カマボコカレー。

ゆでると膨らむ不思議なカマボコ。
縁日で売ってた水を吸って巨大化する怪獣を思い出す。
ふわふわでやわらかいけど、カマボコは薄く切った方がおいしい気がする。

残り物をなんとなく炒めた。

 よくわからない味、っていうか唐辛子入れすぎて死にそうになった。

チーズカマボコカツ。

 揚げたては非常においしい。
 こんなの一人で食べてるから太るんだ・・・

味噌汁にも入れてみた。

 さっきから食材が似通っている気がするけど気にしない。

坦々ゴマ鍋に投入。

 カマボコが膨らんで大変なことに。

なんとなく炊き込みご飯。

 シーチキン入れないほうがよかったかな?

最後は面倒くさくなってバター焼き。

 おぇっぷ。


 というわけで無事完食。
このほかにも、おやつ代わりにわさび醤油でちょいちょいつまんだりもしたり。
もっと料理の腕があれば、もう少しマシなものが作れただろうなあ。

ともかく富山のみなさまごちそうさまでした。

そしてカマボコはしばらく見たくない・・・


11月28日(土) 国際ロボット展
東京ビッグサイトで行われた国際ロボット展に行って来た。



本当はROBO-ONE GATEに参加しようともくろんでいて、曲や振り付けや小道具のネタを
作りこんでいたのだけど、気が付いたら時間が無くなっていた・・・



そんなわけで今日は天気が良かったから自転車で行った。



浅草から深川、月島を通ってビッグサイトへ。
片道約15kmで意外に近かった。いかに電車が遠回りしてるか・・・

ROBO-ONEブースではガンダム対決にお客さんがえらくウケていた。
そしてMARUファミリーが復活していた。元気そうで何より。



川田工業のロボット。
思ったより小さく、そしてかっこいい。



ココロのブース。
子供とロボットが会話。



隣にいた家族連れ、お父さんが「メガネの人がロボットだよ」と子供に教えてた。
それから手の皮(!)を触らせてもらった。写真だと本物にしか見えない・・



地雷探知ロボット。
隣でインド人っぽい方が熱心に写真撮っていた。



グローブをはめた手と同じ動きをするハンド。
今回、5本指のハンドがたくさん出展されてたような。



黒田節ロボ。
中身はautomoガンダムと同じらしい。
ハンドはこう使うのだ、というお手本となるような納得のできばえ。



お好み焼き焼きロボット



洗濯物たたみロボット
つまんでたたむ・・・ところまで。



FANUCのブース







圧倒的な迫力に鳥肌が立った。
そしてパラレルリンク機構の産業ロボット。
個人的に今日一番のヒット。
パラレルリンク萌え。

誰かも書いていた気がするけど、全体的に小さな機械が多かったような。
そしていくつかのブースでは、ネタが若干被り気味(!)

本当はホビー向けに使えるものをじっくり探したかったのだけど
ちょっと時間が足りなかったのが残念。
日曜日もやってくれればいいのに。

帰りは月島、新橋、上野を通った。
もうクリスマスイルミネーションの時期、銀座はきれいだった。



久々にいい運動をした。


11月4日(火) 草加ロボットフェスティバル
 昨日、第18回草加商工会議所まつりの中で行われた第3回草加ロボットフェスティバルに
参加してきた。



 今回はプロレスと音楽会ということで、木琴の演奏をすることになった。
曲はドレミの歌とROBO-ONEの予選でやった虫の声。
演奏モーションそのものは少し前に出来ていたのだけどその後ごたごたしていた。

 2日前の様子


 右ヒザフリー軸の補強を忘れていたことを思い出してようやく対応。
ROBO-ONEのときにヒザサーボのギアが欠けておかしいなあと思っていたけど
これが原因だな・・・

 そして前日にあわててその他のモーション作成をはじめたものの、
途中で寝落ちして気が付けば朝。
電車の中で再生用変数を作り、会場入りしてからV2マップファイルの作成。
そのせいで1回目の公演ができなかった。どうもすいませんでした・・・。

 なんとか2曲分を加えたマップができたので、ここで初めて合同練習。
rsv3が太鼓をたたいて、ミャノイがマラカスを振る。
どちらも無線操縦で動かすのでタイミングはそう合わない。
 そこで、曲の最後の3音だけなんとか合わせるようにし、あとは自由にやってもらう
ことにした。最後がそろってればなんとなくうまくいったような印象を与えられる。



 お昼と14時ころの2回公演し、どちらもまあうまくいった。拍手をもらえた。
音もそこそこ聞こえる。でもこれは、お客さんが聴こうと思って静かにしてくれる
おかげ。
 音楽は数が多い方が楽しい。せめてもう一台メロディーを弾くロボットがほしくなる。
Kinopyを2体投入して同じ周波数の無線で動かせばいいだけなのだけど・・・

 自分の準備に忙しくてプロレスの展開はよくわからなかったけど、盛り上がって
いたみたいで何より。





 終了後、サンライズの井上さんからミニ畳をプレゼントしてもらった。
会場では地元の畳屋さんが出展していたらしく、Kinopyに似合うだろうから
という理由でわざわざ買ってきていただいたのでした。
 どうもありがとうございます。今日のサンライズ賞は畳です。



 おみやげももらった。


 みなさまどうもありがとうございました。
そして商工会議所の方々は太っ腹です、ごちそうさまでした。


10月5日(月) 第16回ROBO-ONE予選でやったこと、やりたかったこと
 16th ROBO-ONEの予選デモのお題は
・どんな道でも歩く
・二足歩行ロボットがまだやったことがないこと
の2つ。
 それに対してKinopyが今回2分間という中でやったことは
・自己紹介(約30秒)
・芝生の上を歩く(約20秒)
・木琴の弾き語り(約70秒)
の3つ。
早速YouTubeに動画が上がっているようだけど、2分間という時間が想像していたよりも短く、
なんだか妙にあっさりしたものになったなという印象。

■弾き語りについて
まず曲の選定。前にも書いたけど一応基準はある。
・誰でも知っている。
・季節に合っている。
・主旋律、伴奏共に演奏できそうなレベル。
・曲、歌詞共に著作権が切れている等、公開しても怒られない(重要)。

 主旋律の楽譜は去年の草加で披露した分があるけど伴奏込みとなると。
とりあえず楽譜をありったけダウンロード購入。
楽譜を手帳に入れて主旋律はどれを使うか、伴奏はどれを使うかを通勤中に検討。



伴奏で重視した点
・半音はモーションの調整がシビアになるので使いたくない。
・右手で主旋律、左手で伴奏ができる音階のもの。
・実際に弾いてみて自分が聞いてみて気に入ったもの(重要)。

 いわゆる「弾き語り」用の楽譜も手に入れたけど、これはピアノ向けなのか
木琴で弾くといまいちだった。
 そこで結局自分が気に入った小節を切り貼りし、適当に混ぜて使うことにした。
音楽の知識もないくせに・・・

 歌については、先に仮伴奏の曲を作ってからこれに合わせて歌えと依頼。
歌のイメージは楽しそうな感じでお願いしたわけだけど、こういうのは伝えづらい。
ちょうどYouTubeでHello!Project(辻メイン)が歌ってる虫の声の動画が
なぜかUPされていたので、こんな感じでよろしくと伝えた。

 出来上がった歌を聴くとサビのところが少しゆっくり目になっていたが、
この方が自然だろうということでモーションの方の速度を落とした。

 歌は、VS-IX009 MP3ボードの変数再生機能で出力。
Kinopyはスピーカを2つ搭載していて、右側が内蔵メモリ、左側がMP3ボードにつながっている。
ステレオではない。
MP3ボードから再生する場合、アンプの電源をいちいち入れる仕様とのことで
時間が若干かかる(再生が0.5秒くらい遅れる)ため、足音を出すのには向かない。
というわけで今回、歌以外の音声は内蔵メモリから発声している。

スピーカはVstonティクノと同じメーカのもので、ロボットセンター井高店長おすすめのもの。


■二足歩行ロボットがまだやったことがないこと、について
 デモで初めにイメージしていたことは、
・自己紹介
・ステージに上がる
・演奏
を自律で行うことだった。
ということで、ステージと階段(5cm)を仮作成していた。



さらにできれば手を触れないで動かそうかと思い、こんなものを作ってみた。



しかし、組み付けてみたらどうもいろいろなバランスがいまいち・・・

そしてセンサのコントローラはこれを使おうと思っていた。



秋月で売ってたSH7125F tiny。
センサ値を連続スキャンで取り込んでSCIで吐き出すところまで作って時間切れ、
また中途半端なものが増えてしまった。

 階段は時間がかかる上にどうもしっくりこない。
そこで新幹線に乗り遅れた後にホームセンターに行き、急きょ人工芝を買ってきた。

 本当は全て芝生の上でデモをやる予定だったけど、あまりにも不安定だったので断念。



 ということであれも失敗、これもできない、ということの繰り返しで、
結局いちばんシンプルな形に落ち着いたのでした。

 まあでもROBO-ONEがあったからこそ重い腰を上げていろいろ試せたわけで
今回は使わなくても無駄にはなっていない・・・はず。


10月1日(木) 第16回ROBO-ONE
 9月26〜27日に富山産業展示館のジャパンロボットフェスティバル内で行われた
第16回ROBO-ONEに参加してきた。



 今回(もまた)余裕がなかった。
どれくらい余裕がなかったかというと、交換するのに一番時間がかかるモモロール軸
サーボが予選前日に燃えたり、準備が間に合わずに行きの新幹線に乗り遅れるほど・・・。



 そのまま見送ろうかと思ったけど、さすがにトリが穴をあけるわけにはいかないよなと
思ったのと、今回を逃すと次の予選は1年後。
そのときでは今のKinopyのキャラも演目も色あせてしまう。
見せる(魅せる)ことができるのは今この時期しかないだろうと思い、当日朝の飛行機で
行くことにした。

 羽田に行くと知った方々がいてびっくり。
そして機内では寝た方がいいはずなのに10年ぶりの飛行機にテンションが上がり、
子供みたいに窓にはりついていた。



 空港から会場が近いということも、富山に着いて初めて知った・・・

 今回は予選までかなり時間があるので、現状できるモーションを組み合わせて
デモをでっちあげたあと何度も通し練習をした。
通し練習をして初めてわかることがこんなにあるとは思わなかった。
選手のみなさま、うるさくてすいませんでした。
しかし2分って短い・・・

 予選は自分の前がOmniZero.9。



 やりづらいなあと思いながら舞台袖で見ていたけど、当然ながら方向性や
アピールするところがKinopyとまったく違う。
じゃあ気にすることないじゃんと思うことにしてステージへ。

 直前にまこさんから受けたアドバイスにより、カッティングシートが
ずたぼろになっているところを避けてデモを行う(協賛企業のみなさますいません;;)。

 演奏は途中から音程がひとつずれていて焦る。
曲の終わりがぴったりだったのはほんとに偶然、自分が一番驚いた。
そしてお客さんから大きな拍手をもらえたのがうれしかった。

 結果はなんと2位!! 
お客さんの反応を見てもしかしたら!?と思ったがやはりそう甘くはない、
ともかく初めて賞金をもらえたし、参加してほんとに良かった。
神谷先生にもほめられてうれしかった。

 周りから見れば予選2位なんて印象に残らないのだけど、
・初めてまともに予選演技ができた。
・初めてROBO-ONEの舞台で音を鳴らすことができた。
・思いのほかお客さんにウケた。
ということで順位もさることながら自分にとって非常に価値のある予選だった。

 予選表彰の直後、先川原さんに肩をたたかれてデンマークのテレビ取材を受けた。
しまった、なんの番組か聞きそびれた。
そして控え室に戻るとすでに誰もいなかった。




 2日目の決勝では、当日朝にヒザサーボを交換するはめになったり、
PSパッドの通信が急に不調になり岩機さんに借りるも(どうもありがとうございます)
やっぱりいまいちだったり。

 そして気が付けば1回戦負け。相変わらずしょぼい試合を披露してしまった・・・
観客席で見ていたくままさんからあたしが稽古つけてやると言われたり、
編集長からKinopyがあんなに弱いとは思わなかったなどと言われる始末。

 一番の敗因は予選突破で集中力が切れたこと、やはり自分は一流にはなれないなと
本戦の表彰で反省していたらエンターテインメント賞(チューリップテレビ賞)をもらえた。
どうもありがとうございます。でもこれ昨日のカマボコより大きいじゃないですか!

 その後RTブースの何かに拉致されていたらまたしても控え室がもぬけのカラに。



 今回のROBO-ONEは大漁でした。


  左が予選2位のトロフィー、右がチューリップテレビ賞。



 それから今回もOmniZeroはすごかった、こういうすごいロボットと同じ舞台に立てるから
ROBO-ONEはやめられない。