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2007年 3Q 4Q

2008年

■6月14日(土) バンダイロボ研セミナー
 今さらだけど・・・

6月7日(土)にバンダイ本社で行われたロボ研セミナーに行ってきた。
バンダイが出しているネットタンサー の紹介や、
自作ロボットに組み込むための方法なんかを教えてくれる。

 要は、お手伝いロボットプロジェクト に出る人向けのセミナー。

 参加者は、ビックボス、杉浦さん、吉田さん、ドカさん、KENTAさん、
法政大学のみなさん、遊さん、ほか何人か。
 ビックボスは、ロボットからセンサなどの情報を取ってくるときに
LabVIEWを使ってはどうかと、提案していた。
それに合わせてか、公式サイトでソフトライセンスの期間が
延長されていた。

 講師はバンダイの芳賀さん。

 セミナーが始まるまでの間、前説と称して芳賀さんが自慢の
ロボットコレクションを紹介してくれた。
 20年くらい前のかなりレアなロボットが次々に(映像で)登場。
おもしろい。

 講義は約2時間。

 ネットタンサーのことを知らない方々もいたので、始めの1時間は
概要や出来ることの紹介。

 ひとしきり紹介やデモをした後、芳賀さん自らネットタンサーを
分解し始め、自作機へ組み込むときのポイントや注意点などを説明。

 本来はバラすとサポート外になるけど、お手伝いに出る人に限り
ある程度面倒を見ます、とのこと。

 いろいろ教えてもらったことの中で、通信テストを試してみた。
パソコンから無線LANでネットタンサーにコマンドを飛ばし、
しっかり受け取っていることを確認するテスト。
 確認するため、ネットタンサーのシリアルプラグをRS232Cケーブルで
パソコンにつなぐ。
 ついでにPSコントローラをUSBアダプタでつないでみたり。



 PSコントローラに適当に割り付けた文字をTera Termから送り、
ネットタンサーが受け取ったコマンドを別のTera Termに表示させている。



 一応コマンドが送れることは確認できたので遠隔操作できそうだけど、
このままではあまりにも未完成だ・

 Tera termの設定とか

 ネットタンサーにコマンドを送るとき


 コマンドやセンサ情報はすべてこのポート。映像や音声とは別。
 Host欄はウチでのローカルIP。

 ネットタンサーが受け取ったコマンドを表示させるとき


 ロボット側でコマンドを受け取るときはこのビットレートにする


 そのほか、映像や音声のプロトコルを教えてもらったり、
コマンドラインからキーボード入力で動かしたり、カメラで顔認識を
やるデモを見せてくれた。

 やろうとすればいくらでもシステムは作れるけど、バンダイ側もまだ
何が必要で、どんな操縦システムが求められているのかがよくわかって
いなかった様子。
 参加者側もまだそこまでは作りこんでいないので、何がほしい、と
具体的に思いつかない感じ。

 とりあえず映像やコマンドのやり取りをひとつのアプリで動かせるように
してくれるらしいけど、のむむさんやholypongさんのように、すでにシステムを
作られている方が来ていれば、もっと的確に要望を伝えられたのになあと思った。

 ところで、ネットタンサーのACプラグは秋月で売ってるものと
穴の大きさが微妙に違うらしい。
 一応つながるけど接触不良になりやすいということで、芳賀さんが
わざわざ中国の工場からACプラグだけ大量に仕入れてきてくれた。
セミナー参加者へのお土産。



なんとなく3本もらってきた。


■5月31日(土) わんだほーのポスター
第5回わんだほーろぼっとか〜にばるのポスター が公開されている。

すばらしい。
すばらしすぎる。

写真もいいけど、イラストだとキャラクター性がぐっとアップして
すごくいい。

元々漫画やアニメを見てロボットを好きになったわけだから、
イラストになるのはかなりうれしい。

よく見ると、元とあまり変わらないもの、かなりデフォルメしてあるもの、
とさまざま。

キャラクターとしてとらえたときに、一番見栄えがするように、
一番自然な感じに見えるように、ということなのかな?
おもしろい。

それはたぶん、初めて二足ロボットを見た人が違和感なく感じる形、
頭の中に残る印象をそのまま形にしたようなもの、という感じがする。


かなり気に入ったので、愛用のpalmの壁紙にした。

  Tungsten T3。英語版のpalmを日本語化して使用


 最近は家計簿専用機と化しているこのpalm、
月末にはロボット関係の支出の多さにいつも愕然・・・



■5月17日(土) セルメータ
 天気が良かったので、自転車で市谷にある リトルベランカ
行ってきた。




 ここはラジコン飛行機の店で、初めて入ったけど
店員さんがいい人でなかなか良かった。

 すでにいろいろな方が使っているけど、前から欲しかった
セルメータをようやく入手。


 基板むき出しかと思ったけど、しっかりしたプラケースに入っている。
ついでにサンダーパワー用の変換コネクタも入手。

挿すだけで各セルの状態がわかるのはすごい便利。

これでバッテリ管理がもっと楽になるはず。

 お店にはサンダーパワーのリポはあまりなかったけど
代わりにFlightPowerを薦められた。
 性能はサンダーパワーと同等らしい上、コネクタ互換、充電器も
同じものが使えて値段が少し安め。

 ロボコンに出てる高専の方々も使っているとのことなので、
ちょっと試してみようかな。


■5月10日(土) 東北大学機械系フォーラムとお手伝いロボットプロジェクト説明会
 ここ で、東北大学機械系フォーラム2008のことを知り、
秋葉原のUDXビルにちょっと行ってきた。


 ダンスロボは人が加える力を感じとって動く、ということを
アピールしていたけど、車輪で動いている以上、人が
押しているんじゃ?というふうに見えるのがなんかもったいない・・・

 ちなみに、ダンスロボの耳は浦安のネズミがモチーフらしい。
個人的には、肩パッドの内側にスイッチが並んでいるのがツボだった

 レスキューロボット


 瓦礫の中にハマったまま、うやむやのうちにデモが終わったのは
見なかったことにする。


 今日一番の目的は、瀬名秀明さんのオープン講義。
ひとしきりUDXビルの中で迷子になったあと、ようやく会場にたどり着く。

 瀬名さんといえばパラサイトイブの人、くらいしか知らなかったけど、
東北大学の特任教授だったとは。
 いろいろおもしろい話を聴けたけど、その中でロボットと人との
関わり(友達の関係)の話をされていた。
ドラえもんを例に出して、のび太くんが学校に行っている間、
ドラえもんは何をしているかというと、友達のネコとかと遊んでたりする。
電源を落としてじっとしているわけではなく、人がいなくても
(見ていなくても)自分で生活しているという実感が大事、という話をされていた。

 とりあえず、自立動作させることをもっとまじめに考えないといけないな。

講義の後はサイン会。


瀬名さんの本にサインをしてもらった。


ついでに、たまたま(?)持っていたKinopyを瀬名さんに見せたところ、
顔がいいね、と言ってもらえた。

 自動車を支える機械工学、という講義も受けてみた。
馬力やトルクの話を中心に、CVTの仕組みを説明されていた。

日産ティアナに使われているCVT用の金属ベルト。


 ずっしり重い。


力を加えると摩擦が大きくなるという、不思議な油。



講義の後に研究展示をざっと回ったけど、時間がなくてあまり
見られなかったのが残念。
日曜日もやってほしいなあ・・・

流体力学のブースでもらったかっこいいボールペン

 これが、ボタンを押すと
  ↓

カバーが展開して変形する。

JAXAのビギーバックで打ち上げ予定の衛星。


雷の仕組みを調べるもので、理学部の気合いがすごいらしい。
打ち上げまで総額3億くらいかかると教えてくれた。
ROBO-ONE衛星もそのくらいかかるのかな?




午後からは川崎産業振興会館に行き、お手伝いロボットプロジェクトの
説明会を見学してきた。
参加者として来ていたのが、
 アマテラス
 グレートキングカイザー
 クロムキッド/ガルー
 サンダーボルト
 ダイナマイザー
 ドカ1
 トコトコ丸
 ファイブ
 メタリックファイター
 GAT
 NERO
の11組。

企業側は十数社来てきたようだけど、知らない会社もいくつか・・・
川崎の商工会つながりなのかな?

このプロジェクトの目的としては、
1、ROBO-ONEで培われた技術からキラリと光るもの、使えるものを
  発掘したい
2、各要素技術は高くてもそれを統合するとなるとまだいまいちなので、
  全体のシステムとしての完成度を上げたい
とのこと。

プロジェクトは今回限りではなく、来年以降も様々なシチュエーションで
続けていくらしい。

 今回のメインの課題であるお買い物については、体が不自由で
家から出られない人が、代わりにロボットに買い物に行ってもらう、
というシチュエーション?らしい。
特に、なぜそれをやるのかということをよく考えて作ること、と言われた。

 ただ品物を買うだけなら宅配で済む話で、わざわざロボットが
出向いて行くからには、それなりにコミニュケーションをとれるということが
大事だと。

 例えば、こちらから音声を飛ばすなりロボットに台詞を入れるなどして
お店の人と会話して品物を値切る、ということができるような仕組みを
考えてほしい、と。

 ひととおり目的やルール説明の後、参加者との質疑応答。
まさに今この場でルールが決まっていく感じ・・・

 詳細なルールは後日発表されるだろうけど、とりあえず
買い物かごやカートなんかはOKのよう。
重い荷物を運べるほど大きなロボットは作れないなあ、という人も
これなら挑戦できるかも。

こういうのもOKなんだろう
  ↓

  カートに載せているのは今晩のオカズ・・・

 バンダイの芳賀さんがネットタンサーの使い方を説明してくれたり、
OnPCの杉浦さんがシミュレータの紹介をしたり、
大日本技研の田中さんがメカでんでんの紹介をしたり
した後、参加者のデモ。

 きっちりパワーポイントでプレゼンする方々もいれば、
すでに卵を掴んでいるロボットもいる。
maru さんなんかはパンフレットを作り、全員に配っていた。
さすが・・・



 ほとんどの参加者がネットタンサーを使おうとしている中、
のむむ さんだけは自前で映像と音声通話のシステムを構築されていた。
すごすぎる・・・





 参加者と企業との間でもっと活発に意見の交換とかあるのかな?
と思ったけど、お互いにまだどういうふうに形になっていくのか
わからないせいか、参加者が一方的に発表するだけの感じになって
しまったのはもったいなかったかな?

 説明会の後は懇親会。
やはりみなさん大型化に向かっているよう。

今日は見学のはずなのに、なぜか参加者たちと一緒にいたり


予選まであまり時間はないけど、なんだか楽しい大会になりそう。


■5月6日(火) 色
 RTバトルカップの決勝を見に行った。
 さすがにどれも安定してるなあ・・


 Kinopyは試合の合間に乱入し、ちょこちょこと動かしていた。


 さくら2号のカラーリングはやっぱりいいな。
遠くから見ても映えるし、親機のrsv3と同じモーションだということだけど、
色のおかげてやわらかい印象を受ける。
色遣いはキャラ付けにすごく重要だなと改めて思った。


■5月4日(日) プロポーション

 ただいま新潟の実家に帰省中・・・

 親の実家にも行き、薪ストーブを片付け、適当に積んだままの薪を
片付けた。今からもう冬支度。


 緑がきれい。
 田植えは来週なので、手伝わなくて済んだ・・・



 ところで、実家の机には、ずうっと飾ってある人形がある。


 学生の頃にホビージャパンかなんかを見ながら作ったもの。
 プラ板とポリキャップで出来ていて、自由にポーズをとらせることができる。


 指はヒートプレスで一関節ずつ作っている。

  ・・・今だったらめんどくさくてやらないな

 こおりのやいばを装備したところ

 このときはヒトのプロポーションを考えながら作ってみたけど、
今見ると二重関節が・・・とかここの片持ちが・・・とか、
メカ的な制約ばかり考えてしまう。

 どうも最近はサーボの形とか軸間距離とかを気にし過ぎるせいで
変わった形を考えてしまいがちだけど、
たまにはそういうものをすっぱり忘れて、
初めて見る人でも違和感ないものを素直に考えてみるのもいいかも、
と思った。


■4月28日(月) KONDO CUP 3日目
 KONDO CUPの3日目、生放送出演+KONDOバトルを見に行った。
会場は、サッカーと同じくお台場フジテレビ局社。

 入り口でバトル参加者と同じパスをもらい、中へ。
控え室はKONDOの方々やフジのイベントスタッフと同じ部屋。
スタッフ同士での今日明日のイベントブースの話なんかが聞こえてくる。
大変な仕事なんだなあと思いつつネジのゆるみをチェック。

 打ち合わせやリハやらをやって11時からの生中継。
昨日、今日と硬すぎる床の上で動かし続けたせいか、何か調子がいまいち・・・
操作を間違えたりしたけど、声を出せたのでまあ良かった。

録画したビデオを見てみると、モーションがぐだぐだなのが
はっきりわかるので恥ずかしい・・・

でもフジの方々には良かったと言ってもらえたので、成功なのかな?

 生中継の後は特にやることもないので、選手の控え室に行って
邪魔をしたり、Kinopyで客引きなんかをやっていた。

選手控え室からの風景


こんな硬いところで動かすもんじゃないな・・・



イベント後はバトル参加者の後にくっついて飲み会へ。
いろいろな話が聞けて楽しかった。


選手ならびにフジテレビのみなさま、そして何より
Kinopyがうろちょろするのを大目に見てくれた近藤科学のみなさま、
本当にありがとうございました。


■4月27日(日) KONDO CUP 2日目
 KONDO CUPの2日目、オープンクラスを見に行った。
会場は、昨日と同じくお台場フジテレビ局社。

ROBO-ONEサッカーに備えてビデオを撮ってみたけど、
これだけの動きをする機体を相手に、まともに試合出来るのだろうか?と
不安になったり。

試合後、KONDOの人たちにばれないよう・・・に、こっそりと
Kinopyを後ろの方で動かしてみた。

自分ではすっかり見慣れた動きや、おしゃべりなんかも、
初めて見る人には新鮮なんだなあと改めて気付いたり。

ウケることに気をよくして動かしていたら、フジテレビの
スタッフから声がかかり、明日カメラの前でちょっと
動かすことになった。

時間はたぶん変わると思うけど、11:05〜11:10くらい?の
ちょこっとだけ、生放送で流れるらしい。

というわけで、明日はバトルに参加する人と同じパスをもらって
乗り込む予定・・・


■4月26日(土) KONDO CUP 1日目
 KONDO CUPのKHRクラスに参加してきた。
会場は、お台場フジテレビ局社。






控え室が微妙に狭い・・・オープンクラスは全員入れるのだろうか・
あと、控え室が17階で、会場は1階。
毎回エレベータで移動するのが結構面倒かも。

えまのんさんから送られてきた機体は調子がいまいちだったので、
代わりに青くアルマイト加工された素のKHR2HVを借りることに。

素のままだと物足りないので、なぜか手元にあったパーツを使って
頭と胸カバーを付けてみた・・・
 ↓


 まるでこのためにアルマイトをかけたかのように、ジャストフィット。



 これで試合をするばかりか、集合写真にも写ってしまったり・・



 結果は、5チーム中4位。
最後の試合になって、ようやくうまく扱えるようになってきたなーと言う感じ。
それに引き換え、周りはどんどんうまくなっていってるなあ。

もっとまじめに練習しないと・・・
選手ならびにスタッフのみなさまありがとうございました。


■4月23日(水) KONDO CUPに向けて・・・
 今週末のKONDO CUPもえまのんさんのチームで参加することに
なっているんだけど、今日、ようやく機体が宅配便で届いた。



・・・あれ?


マノイの外装がついたやつじゃ・・・ない?
VstoneのボードじゃなくてRCB・・・?

なんかいろいろ話が違う気がするけど、まあいいか

しかしウチにはRCBの環境がまったくないので何も調整できない。
とりあえず練習だけやっておくとするか、
いやその前にキーの割り当てを調べないと・


■4月22日(火) 広告・・・?
 とあるところから、Kinopyを広告として使わせてほしい、
という話が来た。
 自分が思っているよりもたくさんの人が見ているんだなあと
改めて実感。

さて、どうしようか・・・
ほかのみなさんは、こういうときどうしているんだろう?


■4月19日(土) 関東組練習会に参加してきた
 ろぼとまで行われた関東組の練習会に参加してきた。


 練習会に行くようになって今月で1年。
去年初めて行ったときに比べればだいぶ動けるようになったけど、
周りとのレベルの差はちっとも縮まらない・・・
まだまだだなあと、練習会の度に思う。



コガルーがすごかった。
両足4軸であれだけ動けるなんて??

あと、さくら2号を見て、ピンクもアリだと思った。

Kinopyは脚をきちんと上げる横移動がどうもいまいち?
もう少し調整が必要・

ろぼとまは、関東のJRユーザにとってありがたい場所。
今後ともよろしくお願いします。


■4月6日(日) RTバトルカップに参加してきた
 アールティで行われた第1回バトルカップ(の予選)に参加してきた。


バトルをやるのは二ヶ月ぶり。
いまさらだけど、今回初めて(比較的)まともなパンチモーションを
作って臨んた。

今までに比べればずっとまともな戦いができた気がするけど
ポジション取りはさっぱりだ。

試合にはスリップダウンというものはなく、とにかくコケたら
すべてダウンという、ROBO-ONEよりも厳しいルール。

3試合行い、景虎とローリングピラニには勝ち、シーラカンスに負け。
足裏にがっつりオモリが付いている相手は倒しにくいなあ。

結果は8台中3位。上位2台のみが5月の決勝大会に出場できる。

集合

 エントリーしてないロボットも混じってたり

バトルの勝敗はどうでもいいやと思っていたけど、きれいに相手を
倒して勝つとやっぱりうれしい、欲も出てくる。
もう少し、練習しないと。

なんか凝ったペイントのマノイが来ていた


企画してくれたRTのみなさま、参加者のみなさまありがとうございました。