2008年
■3月30日(日) 外装の貼り方とか
モーションを作っていたら、いきなり脚がもげた。
ヒザのフレームのねじ穴が全部バカになっていた。
設計に問題がある気がするけど、とりあえずこのまま作り直した。
あとはいつものように樹のシートを貼って組み付けるだけ。
前にどうやって外装貼ってるの？と聞かれたことがあったけど、
そのときはただ貼ってるだけですと答えていたことを思い出した。
確かにそうなんだけど、せっかくなのでちょっと紹介。
貼る場所や形によって少し違うけど、今回の場合。
まず、樹のシートをフレームより少し大きめに切り出す。
ちなみにこのシートには、あらかじめスプレーニスを吹いている。
裏面のシートをはがして貼り付ける。
カッターで切り込みを入れ、内側に折り込む。
先の尖ったものでネジ穴などをあけていく。
サーボの軸穴はサーボホーンを押し込んでやると失敗が少ない。
カッターで仕上げ、完成。
そして組み付け。
中途半端に軸内配線しているから面倒･･･
ようやく元通り。
いつもは大会前の忙しいときに貼り直すはめになっているんだけど、
そろそろ何とかしないと･･･
■3月25日(火) 第13回ROBO-ONE
3月22日(土)に、後楽園ホールで開かれた第13回ROBO-ONEに
参加してきた･･･が、予選落ちだった。
最大の失敗は、スピーカの配線が切れていたこと･･･
会場に着いてから断線に気付いたが、場所が胴体の奥深くで、
しかも予選一番手だったので直す時間がなかった。
この大会用、一番手用に新たに台詞を録ってもらったのに、
結局披露出来ず。
正直、予選落ちよりもくやしい。
予選演技そのものについては、どうも余計なことをやろうと
しすぎたようだ。
12回の高松大会のときに出来なかったことをやろう、と張り切って
ネタを仕込んでいたけれど、結局すべて間に合わず、
今回は普通だよねと言われてしまう始末。
順位は14位だったようで、点数をみるとどうも規定演技のポイントは
ほとんど入っていないようだ。 当然か･･･
いつもそうだけど、欲張りすぎて失敗している気がする。
やりたい事とやらなければいけない事と、実際にやれる事を
はっきり線引きできないと。
少なくとも、大会の予選内容が発表された時点でほかのイベントに
出るのはやめるべきだ、と予選日には思ったのだが、
決勝日に認定大会紹介でKinopyが何度も登場しているのを見たら
やっぱり少しくらいなら出るのもいいかな、なんて思ったり。
良かったことといえば、一番手でスロープをきっちり
クリアしてくれたのは良かった、と言ってもらえたことかな。
ちなみにKinopyのスロープ越えの歩行は、普通の後ろ歩きで、
何の調整もしていない。
足首に効かせたジャイロを使って適当に歩いているだけ。
歩幅と上り／下りを考えて調整すれば前歩きでもいけたけど、
滑ってずれたら即アウトになるようなものは危ないので使わなかった。
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ありがたいことに、セラコート賞をいただいた。
はんだコテのセット。
グレートキングカイザー
かっこよすぎ。
やっぱりこの手のロボットは大きいほどいい。
大同大のアリスと
これだけ見ると何の大会だかわからないな
SISOさんのG-TUNE
変形がかっこいいのはもちろん、サーボ配線の集積が美しい。
見習いたい･･･
集合
次回は何としても予選突破したいなあ。
■3月2日(日) 週刊ROBOZAKの取材を受けた
週刊ROBOZAKの取材を受けた。
雑誌自体は一度も見たことがないけど、まだ続いていたんだなー。
ウチのようなところまで話が来るとは、さすがにネタ切れなんだな。
ロボットに関わり始めてから現在に至るまでの流れ、Kinopyの
特徴なんかをしゃべったわけだが、「Kinopyのできるまで」と
かなり内容が被ってた気がする。
初見の人だと、胴体の中身と開くハンドを見せると決まって
驚いてくれるので楽しい。
あと3mm厚のアルミ板の側面に2mmのタップを切ったフレーム
とかもウケがいい。
取材は1時間半ほどで終了。
お座り写真はもちろん、上腕カバーの中身とか脚配線カバーの
中身とかハンドの中身とか、なんだか中身を中心にバシバシ写真に
撮り、最後にKinopyを抱いて一枚。
記事は5月中旬発売の72号と73号の2回に分けて掲載されるらしい。
80巻くらいまでで完結するらしいから、ぎりぎりだったんだな。
雑誌は送ってもらえるようなので楽しみ。
■2月17日(日) 第9回KONDO-CUPに参加してきた
昨日、秋葉原の廣瀬無線5Fで行われた第9回KONDO-COPに
参加してきた。
助っ人として。
KONDO-CUPは初参加。
時間がなく、会場で初めてこれから動かすKHRとご対面。
借りたのはマノイの外装がついてるタイプ。
なんかやけに不安定･･･
Kinopyみたいに歩行中にフラついたらしゃがんでバランスを
取ろうと思ったが、RobovieMakerと違ってモーションの割り込みは
出来ないらしい･･･
どうにもうまく扱えないので、代えてもらった。
次に借りたのが手にシャンプーするときのブラシがついているKHR。
見た目はともかく性能はかなり高い。
それにしても、クリスタルの交換が手間だ･･･
KRCな人たちはいつもこんな面倒くさいことやってるのか･･･
マノイもどきがいまいちで実質2台だったにもかかわらず、
それなりに戦えたのは機体性能のおかげ。
メダルは届かなかったものの楽しかった。
次回も何かしらの形で出てみたいな。
参加者やスタッフのみなさま、そしてKHRを貸してくれた
えまのんさん、どうもありがとうございました。
■2月10日(日) 第2回ROBO-ONEonPC/Sat.発表会を見てきた
川崎市産業振興会館で行われた第2回ROBO-ONEonPC/Sat.発表会を
見てきた。
初めて見に行ったけど楽しかった。
ソフトを使いこなすのも難しいけど、どういうモデルを作って
どうアプローチしていくかが慣れてないと難しいんだろうなあ。
すでにあちこちでUPされているけど、マジンガアBパーツが
初めて立った。
まだ一回だけだけど、すごすぎる･･･
動画
1回目のトライ
2回目のトライ
3回目のトライ
投げる度に、良くなっていっている。
来月のROBO-ONEでまた見られるらしいので楽しみ。
■2月9日(土) 第10回テクニカルカンファレンスに参加してきた
川崎市産業振興会館で行われた第10回テクニカルカンファレンスに
参加してきた。
一番目は、吉村さんによるシームレス全方位移動と足裏距離センサ。
真のシームレス歩行は、見栄えのするダンスをするためには
絶対必要だと思う。
転倒回避には、ある程度背が高くてゆっくり倒れてくれないと
脚を出すヒマがなくて難しいらしい。
二番目は、網野さんのセンサ安定化。
ロボットの姿勢角度の変化は割と小さく、センサの分解能が
足りてない場合があることに気付かされる。
何より発表資料のイラストがすばらしい。
三番目は、大河原さんの加速度センサ・ジャイロによる姿勢制御。
安いセンサでもなんとかなるらしい･･･
加速度センサは起き上がりにしか使ってないけど、規定のスロープを
ゆっくり越えるときには役に立ちそう。
四番目は、菅さんのセンシングによる歩行制御。
足裏にタクトスイッチを付けて、地面から離れたら倒れないように脚を出す制御。
実機の動きを見ると、うまくやればかなり効果がある感じ。
ある程度重心が高い方がやりやすいらしいので、コケやすいKinopyにも
付けてみたいなあ。
それと、サーボは指示通りに動ききれていない場合があるので、
負荷がかかるところとそうでないところで移動量を変えた方がいいらしい。
最後は、杉浦さんの大型化の話。
RX64はかなり性能がいいらしいけど、値段的にやっぱり無理だ･･･
あとほとんどの発表者が言っていたけど、足首だけでなく肩にもジャイロを効かせ、
腕をもっと積極的に姿勢制御に使った方がいいということがわかった。
会場には重心を測る機械が置いてあったので、早速計測。
家で適当にやったときはだめだったけど、なんと重心規定クリアしていた。
ちょうど脚のモモピッチ軸に重心が来ている。
とりあえず一安心したものの、ぎりぎりなのは嫌なので
脚とハンド周りをもう少し軽くする必要があるな･･･
カンファレンスなのに、なぜかロボットを持ってきた人たち
ボス機とツーショット
今回も有意義だった。
何かしら役に立てていきたい。
■2月4日(月) 第3回ナガレンジャーFFに参加してきた
2/2（土）〜3（日）に山形県長井市で行われた
第3回ナガレンジャーファイティングフェスタに参加してきた。
日本海側にしては珍しくいい天気。
フラワー長井線で長井へ。
最初はカルタ。
札を取った順に、バトルのトーナメント表に名前を入れていく。
取るといってもロボットがカルタの上に乗ればＯＫなんだけど、
それではつまらないのでお手つきモーションを作っておいた。
こんな感じ。
手で押さえつつ、「はい！」と声を上げる。
これが結構好評だったようで、次回からは手を使うのが
デフォルトになるかもしれない。
ありがたいことにKinopyの札も作ってくれていた。
◆バトル
一回戦は栃木から来た鬼怒。
全身に4000番を使った、鋭いパンチを繰り出すロボット。
近づきたくないなあと思っていたら、開始早々コケている。
歩行が安定していないようだ。
攻撃を避けつつちょろちょろ動いていたら相手の自滅で勝利。
二回戦はナガレイエロー。
ポジションとりが上手く、隙がない。
大したことを出来ないうちに負けた。
ここで右脚ヨー軸のギアが欠けたので、慌てて交換。
◆サッカー
ナガレンジャー関東支部に混ぜてもらったが、結局１点もとれずに
終わった。 当たり負けのしやすさもひどいが、
それよりもまっすぐ歩けてないせいでドリブルがそれまくり。
このせいで何度もチャンスを逃してしまった。
何試合もやったら脚周りがガタガタ。
相変わらずもろいのが情けない。
結果はいまいちだったものの、かわいいで賞をもらった。
ぬいぐるみやらルパンのフィギュアやら
…
このうち、クマはカーテンをまとめるためのものらしいが
Kinopyにぴったり。
動作には干渉しないしクッションにもなるので、
今後はこれでいこうかな
…
懇親会では米沢牛をいただく。
おいしかった。
どうやらKinopyもナガレンジャーの一員になったようだ。
色に空きはないようなので、外装にメープル材を
使っていることからナガレメープルに決定。
甘そうな名前だ。
二次会では井上さんにつられて歌っていたら、のどが
がらがらになった。
翌日はお祭りの会場で雪遊び。
大きいかまくらとか
中から
お昼は板そばを食べた。二人前はある
すごくしっかりした麺で食べごたえがあった。
その後は白鳥や鴨と戯れる。
そういえばさっき鴨南蛮食べてた人がいたな
･･･
盛りだくさんな２日間だった。
参加者そして長井のみなさまありがとうございました。
■1月14日(月) 第4回わんだほーろぼっとか〜にばるに参加してきた
12日のロボプロの帰り、あまりにもサーボのガタがひどいので
アールティで8801ギアセットをあるだけ買ってきた。
4時間かけてギアを交換し、その後モーションをすべて調整して
会場へと向かった。
11時前に着いたら、参加者はまだ誰も来ていなかった。
スタッフの方々の打ち合わせを横目で見つつ、引き続き調整。
本番直前までかかってなんとか間に合った。
◆ダッシュ2000
前回はサイドステップだったけど、同じではつまらないので
スラローム走行で挑戦。コケないようにと慎重になりすぎたかな？
記録は17秒5。
◆ボトルトラクション
ハンドが付いているので、これを活かしたい。
と思ったので、手先をカゴに引っ掛けて押すことにした。
カゴを押さえつける力加減や前後左右の移動すべてを
アナログスティックでやった。
4本で128cmと大したことのない結果だけど、うまくコントロール
できたのでよしとする。
◆サイコロシュート
ハンドを使いたかったので、とにかくサイコロをつかむことだけを
考えていた。
相手はBBR5で、まともにぶつかり合ったらとてもかなわないけれど、
気を遣ってくれたようで楽しめた。
しかし焦りすぎたようで、ミスが多かった。
出目が3といまいちなのは前回と同じだ。
◆キューブ
初めはなんだか寝ぼけていたようで相手陣地に持って行こうとしたが、
途中で気付いて同点にできたので一安心。
◆ランブル
前回よりは粘ったけど、やはり起き上がりで場外へ転落。
攻撃が効かなすぎなのはそろそろなんとかしないと･･･
◆決勝
4台ともまったくタイプの違うロボットで、見ていてかなり楽しかった。
ナァガを見て、ハンドはああいうふうに使えばいいのかと感心した。
結果は15位。前回の20位よりは上がった。次回は10位以内が目標。
◆賞品
全員もらえるのが、わんだほーのいいところ。
もらったのは、788や2350に付けるイトーレイネツのプラケットを12個。
なかなか豪華な賞品。
問題は、近藤サーボを1個も持って無いこと･･･
これを機に1台作ってみようかな。
◆記念撮影
◆集合写真
今回も本当に楽しかった。
みなさまどうもありがとうございました。
次回もぜひよろしくお願いします。
■1月12日(土) ロボプロステーション in TECH.C. Vol.3へ行ってきた
高田馬場にある東京テクノロジーコミュニケーション専門学校で
行われたロボプロステーション in TECH.C. Vol.3に行ってきた。
TECH.C.は出来たばかりのせいか、ものすごくきれいな校舎。
置いてあるボール盤やバンドソーに違和感を覚えるほど。
午前中、ロボドルの一之瀬さんが来ていた。
初めてKinopyでサッカーの試合をやった。楽しかった。
今回スラローム歩行を入れて行ったけど、あまりうまく
いかなかった。
当たり負けしやすい上に、人間の方の操作が追いつかない。
スラロームは当面徒競走だけにしておいた方がいいかな。
それもまだまだ練習が足りなかったけど。
バトルはクロムキッドと戦って負けた。
バトル以前に、フレームがゆがんでるのか、ギアが磨耗してるのか、
なんかガタが多かった。
バトル決勝戦
明日のわんだほーに向けて、直前ながら課題がいくつも出てきた。
行ってよかった。
みなさまありがとうございました。
■1月7日(月) 外装ゲット！！
Kinopyの外装に使っている樹のシートは
ビッグウィル
という会社で
販売しているんだけど、Kinopyに使っているメープル材が
去年から生産中止になっていた。
なんでも原木が手に入らなくなったらしい。
このシートはキャラクター的に非常に重要なので、
去年は全国のハンズに電話を掛けまくって在庫を探していた。
ロボファイト6の後に名古屋へ行ったのも、
実は名古屋のハンズで在庫を確保するのが一番の目的だった。
そうやって細々と集めていたけど、ようやくでかいのを
新宿のハンズで見つけた。現品限りって書いてある。
サイズが60cm×90cmのが2枚手に入ったので、
これでしばらく大丈夫。
一安心。
■1月3日(木) 歩行の調整
遅ればせながら新年明けましておめでとうございます。
今年もよろしくお願い致します。
実家にKinopyを持ち帰って歩行モーションの見直し中。
いまさらだがスラローム歩行をやってみる。
操作や調整は難しいけど動かしていて楽しいな。
薪ストーブに薪をくべてみる
親の実家にて
今年は（も？）雪が少ない@新潟