2010年
9月25日(土) ロボットプロレス
今日の0時を回ったところで急にここが見えなくなった。
おかしいなと思ったらレンタルサーバの期限が切れていたことが判明･･･
慌てて継続手続きをしたら朝には無事処理されたようで、一安心。
ドメインの方はまだしばらく大丈夫だな･･･！
それはともかく、今日はロボットプロレスできんのか！６というイベントに
参加するのでロボスポットへ。
毎回いろんなネタを披露しているけど、今回はKinopyが出るというのが大ネタ。
見に来ていただいた方々にはわかってもらえたようで良かった。
Kinopyはこんなに強かったのか。知らなかった･･･！
中にはどこに出てたんだよ！と思われる方もいるかもしれないけど、この通り
キョンキョン仮面のお兄ちゃんと一緒にいましたよ！
他の試合については自分はあまり進行を把握していないけど(笑)、
なかなかうまくいったようで何より。
人気投票の結果。
観客の多くがロボ関係者であることが伺える。
どうもありがとうございます。
個人的にはレフェリーがMVP。
だんだだん型のチョコパン。おいしかった。ビスコさんごちそうさまです。
みなさまどうもお疲れさまでした。
9月20日(月) ブラックリスター
ロクスリーの渡辺さんが作った
ブラックリスター
という映画の試写会をやるというので、
築地本願寺境内にあるブティストホールというところに行ってきた。
初めて見たけど日本のお寺っぽくないんだな。場所がわからず境内をうろうろしていたら
芳賀さんを見つけて無事ホールへ。
上映前に舞台あいさつ。あのロボっ娘が司会進行。初めて生で見た。
丸さんが花束渡すのを見て大人とはこうあるべきかと感心したり。
それと渡辺さんが監督と呼ばれた瞬間、リングアナ松田さんが吹き出していたのを見逃さない。
映画ではいつも見ている物や場所をふんだんに使っていて、よく話を作ったな〜と思った。
ただバトルをいつも間近で見ている側からすると、それは、と思うこともあったり。
ロボ関係者は一度見てみるといろいろ面白いかと思います。
上映後、ロビーにて記念撮影など･･･
メインの出演者の方々と撮っていただいた！
Kinopyを抱えている方が主役。
もうこういう映画でした、ということでもいいなっ。
夜は舞台裏の控え室で打ち上げがあり、なぜか参加。
いつものように(？)勝手にKinopyを動かしたり名刺を配ったり。
役者さんとは普段接点がまったくないので、いろいろ話を聞けて楽しかった。
そして次はKinopyを映画に出すとか出さないとか言ってたけど、どこまで本気なのやら・
とにかくみなさまお疲れさまでした。
9月18日(土) core
このところ新しいロボットが立て続けに発表されていい感じだけど、fuRoで
発表された
core。
昨日今日と千葉工大のオープンラボ(オープンキャンパスとは違う)の1つとして
公開されていた。･･･ってことをツイッターで知った。便利だなあ。
これは生で見なければ！と思い、津田沼まで行ってきた。
実はfuRoに行くのは4年ぶり2度目。
会場はふつうの研究棟。あまりのサイズなので、今のところクレーンが設置されている
ここでしか動けない。
ちょうど1回目のデモが終わったところだった。
偉い人かどうか気にせずにその辺の人にいろいろ聞いていたけど、
この方がいたので
思い切ってお願いしてみた･･･
やった！
coreとツーショットになったロボットはKinopyが初めてだろう･･･
当然危ないのでお客さんは近づけないため、お願いして足元においてもらった。
それにしてもfuRoのみなさんは心が広い。
さすが室長がROBO-ONE副委員長なだけのことはある(？)
そのうち二回目のデモ。
足裏が小さい(A4くらい)のに非常に安定した歩行。
動画で見るのとは比べ物にならない迫力。やはりこれは生で見るべきだ。
そしてこのサイズでは驚くほど静か。動画でうるさいのは天井のクレーンが動く音で、
core自体は非常に静かで滑らか、着地の衝撃もほとんど感じられない。
まだ足裏センサを使っておらず、モーションで歩行作っていると聞いて驚き。
これから作りこんでいけばかなりすごいことになりそう。
安全性を最優先させるため本来の性能まで出し切れてないというのもあるようで。
ちなみにcoreの電源。74Vが出力されていた。
デザインの風景。ロゴやコンセプトのいろいろ。
製作過程の紹介。やっぱり初めは紙だよな。
ほかにも知り合いが来てるんだろうなと思って見渡したけどUE村さんだけだった。
そして二人でデモ後の調整風景も見せてもらった。
手でむりやり？姿勢を直してホームポジション設定したり、上からクレーンで吊るしながら
足を置く場所を調整したり･･･と、でかくなったもののホビーロボットとあんまり変わらない
風景が面白かった。
これでROBO-ONEの異常に速い横歩きさせたいよねとUE村さんと話していた。
あーいいものを見た。わざわざ来て良かった。そしてありがとうsetoさん・
9月12日(日) プロレス参戦
昨日今日とロボ関係でいろいろあったようだけど、仕事疲れが抜けないので
家にこもっていた。
ふと船場でアスファルトを歩くとか歩かないとか書いてあるのを見つけたので、
じゃあKinopyはどうなのかなとアパートの前で試してみたり。
道路工事の跡に引っかからなければ歩ける模様。でも滑り足のごまかしが
効かないのできびしい･･･
とりあえずKinopyの調子は良いようなので、9/25(土)に
ロボスポットで行われるプロレス
できんのか！に参加することにした。
ここを見に来る人はロボスポ知っている人が多いだろうから詳しく書かないけど、
ぶっちゃけ出入り禁止になってもあまり問題ないので思い切りやろうと思う。
過去の事例
■一昨年の草加祭りの直前
ロボスポで勝手にリングの状態をチェック(電源は入れてない)
しかしこのときはサンダーボルトがかわロボに夢中でドタキャンされるハメに。
■去年のアニバーサリー
勝手に持ち込んで記念撮影
今年はまだ何もやらかしていないので、もうそろそろ･･･
9月4日(土) 第18回ROBO-ONE メディア関係追加
ROBO-ONEの様子が8月31日付けの新潟日報に載っていた。
新潟日報は予選を見てないっぽいぞ･･･
それとエフエムしばたのBlogにも登場。
プロフィールを微妙に間違えてるけどまあいいか。
あと今回、MCをやってくれた女の子のBlogを発見。
いい人っぽい。関東からわざわざ来たそうで、またどっかのイベントに来ないかな。
8月31日(火) 第18回ROBO-ONE
8月28〜29日と、新発田市民文化会館で行われた第18回ROBO-ONEに参加してきた。
ついでに帰省。今回はきつかった…
■スロープ
いろいろ書いたわりには肝心なことを書き忘れていた・
今回のスロープはただ歩いていただけでなく、一応センサで傾きの補正をやっていた。
１．新たにモモに付けたPSDでまず平らな面までの距離を測る。
２．スロープの前に立ち、スロープまでの距離を測る。
３．平らな面との差分を角度として足首ピッチに反映させ、スロープを登る。
･･･というふうにやって登りだけはうまくいった模様。
初めは足裏にプッシュSWも付けていたのだけど、スロープの途中で誤動作することが多くて
途中で断念。
もう少し煮詰めたかったところ。
■予選デモのネタ元
地元出身としてほかの参加者とは絶対にネタが被るわけにはいかない、ということで
地元に伝わる安兵衛太鼓をたたいてみるかと、わりと早くから考えていた。
金魚台輪ネタも考えていたが、やらなくて本当によかった…
新発田の小学校では授業で安兵衛太鼓を教えてくれる。
それも6年生が5年生を教える、というように代々後輩に受け継いでいくような形になっている。
6年生は新発田祭りのパレードで披露するので、地元民なら誰でも知っているメジャーな太鼓。
ただ最近は少し状況が変わってきている？ような？
自分もそれで教わったので今でもたたけるのだけど、音符や休符の細かい長さまでは覚えていない。
ということで今回、新発田の安兵衛太鼓保存会から楽譜をいただくことができた。
新発田のPRということならOK、という条件付きで。。
安兵衛太鼓は本来、大太鼓、中太鼓、樽、笛、チャンチキの5つの楽器で演奏する。
ただし今回は中太鼓だけ。もっとたくさんのパートをやりたかった…。
■楽器の選定
今回使ったのは「玩具太鼓」というおもちゃの太鼓の7寸サイズ。おもちゃとはいえ作りは本物と同じ。
こういうのは実際にたたいてみないとわからないので、浅草の宮本卯之助商店へ行ってみた。
Kinopyのサイズを考えて5寸くらいにしようと思っていたが、現物をたたいてみて即7寸サイズが必要だと直感。
大きくて持ち運ぶのがイヤだなあと思ったけど、音の響き具合(音の「大きさ」ではなくて)が全然違う。
毎回音の出るデモをやっていると、あれくらいの会場ならこれくらいの音が必要だというのが
なんとなくわかってくるような。
■演奏モーション
演奏モーションは木琴の演奏と同じ仕組みで作った。先に打撃モーションを作ってあとはその組み合わせ。
なのですぐ出来るかと思ったけど、たたき台を作るだけで4時間かかった…。
ちなみに太鼓は音階が無いからラクというわけでもなく、実際は
打撃大、打撃中、打撃小、ビョウ打ち、をそれぞれ左右の計8種類の打撃モーションが必要だった。
ドレミファを1オクターブ用意するのと変わらない。
■台座
太鼓は木琴と違って打撃時の反動が大きいのでまじめに固定しなければならない。
ということで予選前日(！)に東急ハンズで台座の加工を依頼。
その間にバチを保持する冶具を作成。デモ中にバチをつかんでそのまま保持するスタイルなので
かなり悩んで試行錯誤していたけど、ようやく正解っぽい形状を発見。
あとで木琴のバチにも適用しよう…。
台座は夕方に受け取って組み立て、動作チェック。
■レギュレーション
腕の長さの測り方が変わって非常に苦労した。
手足の長さのバランスを維持するために腕を詰めて少しゲタをはかすつもりだった。
大会3日前までがんばったものの短い腕を作る時間が足りず、泣く泣く高ゲタをはかすことに。
足が伸びると重心規定が厳しくなるのでバルサ材のゲタ。強度は大丈夫かな？と思ったけど、
硬い栂(ツガ)材とカーボン板で挟んでいるので意外に丈夫。
起き上がり以外は前のモーションそのままで動いてくれたので助かった。
しかし高ゲタは思ったほどはひどくない、何より座ったときに末端肥大というか
脚の先っぽにボリュームがあるのはいかにもおもちゃっぽくていい気もする。
■大会前日
いろいろやっているうちに終電に乗り遅れた。
夜中は太鼓のたたきすぎでヘタったヒジサーボを交換するのに1時間。
その後足につけたPSDのために全バラして配線を通しつつ外装の汚れを落としていたら
3時間もかかってキレそうになる。
■予選日
太鼓がかさばりすぎる。
新発田行きの特急では通路をふさぎ、周りの客にイヤな顔をされる。
文化会館に直行したものの、この時点で太鼓モーション以外の予選モーションが
まったく出来ていないという非常事態だったため、着物に着替えるヒマもなくほかの予選を見る間もなく
ひたすらデモを作る（というかそもそも予選デモの作り方すら忘れていたり）。
おまけにオートデモを流すとなぜかMP3ボードから声が出なくて悩んだり
(ブロックの方で曲番変数の初期化忘れ＆ボリューム設定忘れ)、最近通信が途切れることが多かったが
ついにPCとまったく通信できなくなって一人青ざめていたり。
Kinopyをバラしてみると内部でUSB延長ケーブルが断線していることが判明したので
修理したらとりあえずは治ったものの完全ではない。たぶんほかにも原因があるのだろうが
チェックしてるヒマはない。
出場直前にようやくシナリオをでっち上げて臨んだ。
いろいろグダグダだったが、太鼓デモだけはまじめに台座とバチの保持冶具を作っておいたおかげで
安定していた。
こうしてあらためて見るとなかなかかっこ良いな。
今回は無理かと思ったが3位に入れてほっとした。
しかしあんどうさんのブログを見る限り、
今のようなデモを続けてもこれ以上の順位は無理だなあと感じる。
懇親会では何か偉い人と知り合いになる。
草加の祭りで一緒に新発田のPRもやったらどうですかみたいなことを言ったら乗り気になっていたが
酒の席なのでどこまで本気なのか。
そして実家に帰る。
自分は徹夜が続くとサーボを燃やす人間なので、一眠りしてからモーション作り。
■本戦日
集合時間を間違えていて、会場入りしてびっくりする。すいませんでした。
一回戦の相手はルクス。
せめて一回戦は突破しないと格好がつかないわと思っていたけど、相手の調子悪かったようで
何もせずに勝った。
学生のチームで、レギュレーション読み違えて修正しているうちに煙を吹いたとか…。
チームでやるといろいろ大変だなあ。
二回戦はドカはるお。
対策を考えていなかったわけではないけど、Kinopyの移動速度とドカの攻撃速度を考えると
足元に踏み込みづらかった(つまり操縦が下手)。
しかもあのまま時間切れだと手数で負けるので行かざるを得なかった。
負けたけど子供たちが応援してくれたようでうれしい。
レフェリー小林さんは危ないからお客さんにロボットを近づけないように、と
釘をさしていたけど、むしろKinopyは積極的に触らせるようにしてるw （もちろん電源は入れずに）
こいつは手触りを感じてもらうことに価値があるので･･･
それにしてもKinopyは今までとは比べ物にならないほど安定して動くようになった。
通信不良も起きなかったし、歩行の調子も非常によかった。
何より首ももげなかったしw
その点は非常に満足。
そしてトロフィーは実家に保管。返すのを忘れたカードも一緒に。
その夜、10数年ぶりに帰り台輪を見たり夜店を見たり。
いいねえ。
■取材
今回、メディアが多かった…
エントリーした数日後、テレビ新潟(Teny)からメールが来た。
県内出身者に密着取材したいんだけど…とうことだったが、エントリーリスト見る限り他にいなさそう。
ということで大会2日だけKinopyが密着されることになりましたとさ…
その様子が30日の夕方の番組で紹介されていた。
その一部
ジャーマンはテレビ受けが良かったらしい･･･
ほかにも新潟総合テレビ(BSN)、NHKの取材も入っていた。
エフエムしばたの取材も2日とも入っていて、本戦の夜に20分くらい放送していた。
ラジオが一番扱いよかったな･･･さすが地元。
そしてロボットとの2ショット。
3年前に木人海香丸と2ショットを撮ったことを思い出した。
そろそろ世代交代か？
3年前の2ショット(初ROBO-ONE)
8月7日(土) 18th ROBO-ONEエントリー
ぎりぎりになってようやくエントリー。
と思ったら締め切りが1週間延びているような･･･
今回は地元だから、宿の心配がいらなくて助かるなあ。
さて腕をたかだか2ｃｍ短くするだけなのに苦戦中。
せっかくだから、ということで配線の通り道とか外装の形状とかをあれこれ改善しようと
色気を出すから苦労するんだな。
一見だめそうに見えても、色々と考えた上で今の形になっているんだなあ･･･とCADで図面
眺めるたびに思い出す毎日。
今回のデモは太鼓で地元に伝わる曲でもたたいてみようかと思う。
去年弾いた木琴に比べれば簡単そうなイメージだが、そう見えないようなデモにしたいところ･･･
というか単に市民文化会館で太鼓たたきたいだけだったり。
それはそうとオムニしばたんが気になって仕方がない。
7月19日(月) 18th ROBO-ONEに向けて･･･
わんだほーが終わったので、ようやく18th ROBO-ONEの競技規則を読む(今頃かよ)。
･･･やっぱり腕短くしないといけないのか〜。
地元のPRって何やればいいのかなあ。改めて考えると意外に浮かばない(！)
それよりも問題はスロープ。角度というかカタチが当日まで秘密なんてひどいな〜。
ということで練習用のスロープをなんとなく作ってみた。
いちおう、5度のゆるやかな坂と規定上最大の15度の坂にしてみた。
5度の方ならふつうの歩行モーションでいけるな･･･。
これでちょっと作りこんでみよう。
横幅はもう少し広くすればよかったなあ。
7月12日(月) わんだほーろぼっとか〜にばる
11日に川崎の電気の史料館で行われた第8回わんだほーろぼっとか〜にばるに
参加してきた。
久しぶりに前日徹夜したけど作業はさっぱり終わらず、思いっきり遅刻した。
なんとか競技には間に合わせてもらったけど･･･運営のみなさまどうもすいませんでした。
◆ダッシュ2000
22秒10。到着して慌てていたのでさっぱり。それよりミルフィが動いてなかったが･･･
◆ボトルトラクション
とりあえず作っていた引きモーションがどうも駄目っぽいので、急きょ前回のモーションを入れた。
4本引いたけどヒモが短すぎてひどい結果に。62cm。
今回引きモーションに備えてヒモを引っ掛けるためのスプリング式のつまみを付けたけど
あまり意味なかったな･･･
◆サイコロシュート
ゼルファーが相手で、1-5で負けた。必ず出目1を出すのもいつも通りだな。
◆キューブ
メンバーはゴッドサァガとMB-5。
目の前にゼルファーがいたので、とりあえず殴って場外へ追い払う･･･
あとはサァガが暴れた後に転がっていたキューブを運んで4-1で勝利。良かった。
◆ランブル
そういえばランブルなかったんだな。
◆賞品
19位といういつも通りな順位で、なんか英語の雑誌と3cellリポをもらった。
そろそろハイボルテージに移行の時期か。ラインナップも良くなってきたし。
ミルフィかわいい。
見た目より重かった。
今回の目玉、なのだけど自分の世代ではないのでいまいち雰囲気がわからず･･･
決勝戦。今はすくい上げが主流なんだな。
ちょっといっぺん外装とか全部ひっぺがしてみないとな、というか
素の機体性能を今一度見極めたうえで見た目と重量のバランスを考えた外装に
しないといかんな･･･
と最近よく思う。
外装貼る前のこんな感じで。
しばらくこの状態で運用してみるとか。
今回のわんだほーは周りのレベルがどんどん上がっていて(参加者も運営も)びっくりした。
みなさまお疲れさまでした。
7月11日(日) 直前ですが
帽子とか作り直してる場合ではないのだけど･･･
7月4日(日) わんだほーに向けて…
わんだほーでお弁当が出る！これはうれしい！！
…ってPTA？
小学生とか見に来るんだろうか。
それはともかく、あと一週間ということで準備の真っ最中。
二足ロボだったらこんな感じで動くよねっていうイメージ(ロボ子のイラストとか)に
なるべく近いような動きをさせたいんだけど、難しい･･･
こんなことやってたらモモロールのサーボが焼けた。久しぶりに焼いた。
交換に2時間かかる一番イヤなところが。
いまどきこんなメンテしにくい機体使ってる人いないよなあ。。。
そういえば今回の対戦相手は順当ならミルフィのよう。
カインさんと当たるのはこれで3度目か、仲いいな。