2011年
3月12日(日) 昨日より
昨日は電車が止まったため会社に泊まり、今日の昼ごろに帰宅。
部屋はあちこちで雪崩が起きていたものの特に壊れたものはなかった。
足裏改造のため、たまたま床に置いておいたのが正解だった模様。
テレビ台に置いておいた1stKinopyがずり落ちて背中を合わせるような形に。
被災者の方々へお見舞い申し上げます。
2月5日(土) テクニカルカンファレンス
川崎産業振興会館で行われた第13回ROBO-ONEテクニカルカンファレンスに参加してきた。
発表するより聴いてるだけの方がずっとラクだ…
今回は二足歩行ロボットの造り方出版記念講演ということで、執筆した人たちによる
より詳しい話、というのがメイン。
初めはビッグボスによるROBO-ONEこれからの話。
ROBO-ONEはもうやめますとか言うんじゃないかと内心ひやひやしていたが、
そんな話は出なかったので一安心。
基本的には参加している人が技術を楽しむというのが前提だと。
そしてROBOTISのサーボの使い方をあれこれ紹介した後、執筆者による発表。
最初は網野さん
Excelを使ってサーボの性能を考えた設計方法を紹介。
聞いてるとなるほどそうだと思うけど、自分では思いつけないことばかり。
参加者は紹介していたExcelをもらうことができた。
実際にモーションへ反映できるのはRCB3だけだけど、検討するだけなら
色々使えそう…
次はドカさん
ドカはるみの作り方の紹介。4連装サーボの調整方法とか掃除機を酷使しているとか、
おもしろい話を聴けた。
いつかピアノを弾けるようになったらぜひKinopyとコラボしてほしい。
最後は丸さん
MUSHASHIの制御の話。思ったよりも複雑で考えられた構成になっていることに気付く。
そして1m超えロボを作るには、やっぱりあれだけサーボが要るんだなあと思わされる。
最近は何となくでモーション作ってばかりなので、そろそろ真面目に制御っぽいことをしたい、
何より2ndKinopyは作ってもう3年経つので、そろそろ新しいのを作りたいと思いながら帰宅。
講師のみなさまお疲れさまでした。
2月3日(木) 月箱
ちょっと時間があったので、渋谷の月箱に行ってきた。
場所柄か女の子向けのアクセサリーが多いけど、ひとつひとつのレンタルスペースで
小さな世界が表現されていて、のぞき込んで見てるだけでもなかなか面白い。
そして同じような物でもハコの色や照明でずいぶん印象が変わるんだな。
1月30日(日) ドレミファそうかコンサート
草加市民文化会館で行われたドレミファそうかコンサートに参加してきた。
去年（ほんとは一昨年も・・）に続いて2回目。
今年は運営がいろいろ大変だったらしくロボットが割り込む隙がなかったので、
休憩時間と終了後の見送り時にロビーで演奏。フルート奏者とコラボ。
選曲
毎年プログラムにちなんだ曲を演奏するのだけど、今回フルート奏者からの提案で
決まったのが「星に願いを」と、いきものがかり／「ありがとう」の二曲。
楽譜はYAMAHAのぷりんと楽譜から購入。ここは曲数が多い上に、初級から上級まで
分けて用意されていて一曲単位で選べるのがいい。
自分でもやってみたかった曲。
元々は簡単な童謡しかやらなかったけど、気が付いたらどんどん規模が大きくなってるなあ。
楽器
前々から音の響きと余韻を考えて鉄琴を使いたかったのだけど、打鍵範囲が狭いのと
シルバーの金属板が並ぶのはKinopyのイメージ的に合わないかなあということで避けていた。
しかし今回の選曲は鉄琴でなければ雰囲気出ないだろうということと、ゴールドアルマイト
された鉄琴があることを(今ごろ)知って思い切って導入。
スーツケースに入らないのでソフトケースも一緒に入手。
台座
木琴とサイズが違うので当然作り直しなわけだけど、最近楽器の荷物が大きくて移動が
かなり大変。今に腰がやられるな…ということで次はコンパクトな分割式としようと思っていた。
試しに押し入れで埃を被っていたレゴで作ってみたが、強度が全く足りなくてボツ。
やっぱり角材がいいなということで、時間も無いことだしなるべく簡単な構造を考えて
前日に東急ハンズに駆け込んだものの、工房が混み過ぎて当日無理と言われ泣く泣く家で手加工…。
とりあえず作ってみたもののすでに作り直したい気分。
鬼目ナットを埋め込んでユリヤネジで固定。バラせばスーツケースに収まる。
いい加減な手加工なので精度は出ていない。
腕の補強
前々からヒジヨー軸の部品がガタつきすぎていたのをようやく作り直し。
軸内配線なので上腕を全バラ。
モーション
基本的には今までと同じ作りだけど、曲が長いので分量も多い。
いい加減、楽譜からモーションを自動生成する仕組みを作りたいところ…
それにしてもテンポが難しい。譜面通りの長さで機械的に遷移時間を割り振っているのだけど
なぜか雰囲気が出ない。
センスの無さを感じつつ、サッカーも見ずにとりあえず作る。それと外装の汚れ落とし。
当日
男部屋に一番乗りし、テーブルを占拠。
プログラムに名前が載っていてびっくりする。
そして本番（ただし休憩中
親子連れに囲まれる。
お客さんはほとんどが初めて見たらしい…
なかなか良い感じでコラボできた。
Kinopyの演奏は自分としてはいまいちだったが、喜んでもらえたようで良かった。
本番中は舞台袖から演奏を聴く。
中学のとき吹奏楽やればよかったな。
本番終了後、お客さんを見送るときにまた演奏。
このときは鉄琴のソロだったが、オルゴールで曲が流れているような感じで余韻が残り、
追い出しの曲調としてはなかなか良かったのでは。
今回外で初めて鉄琴を使ってみたけどかなりいいな。
音がよく響くし、余韻が残るから単音でたたいてもそこそこサマになる。
打ち上げでは早くも秋の商工会議所祭りの話が出ていた。
どうなることやら…
関係者のみなさま、どうもお疲れさまでした。
1月10日(月) ジャンクサーボ
秋葉原のVstoneロボットセンターに行ったら色々セールをやっていた。
そこでDSR-8801のジャンクサーボを発見。
壊れてると言われたけど、ファイナルギア欲しさに買占め…
幾つかチェックしてみたけどやっぱり動かなかったり動くけどイヤな音がしたりと
このまま使えそうにないが、あまり使い込んでいないようでギアはどれもきれい。
JRサーボは長く使ってるとファイナルギアのセレーションが削れてガタ付くから
時々交換が必要なんだけど、全身代えると結構な額になるので滅多に代えてない。。。
とりあえず足回りだけでも交換しなければ。
1月9日(日) テオ・ヤンセン展
テオ・ヤンセン展を見に日本科学未来館へ行ってきた。
作品たくさん展示されていた。
目の前で動くところが見られた。大迫力！
ペットボトルに貯めた空気で動いているとか。
手押しアニマル。やってみると意外に楽しい。
どんな構造なんだろう？と気になっていたのだけど、プラスチックのパイプにヒモに結束バンド・・・と
びっくりするくらいありきたりな材料だった。
こんなのでよくあんなにデカのが動くよなあ・・・。
むしろこれくらいの方が精度がいまいちでも動くんだろうか？？
そしてつい買ってしまった。
あとでゆっくり作ろう。
1月8日(土) つくばチャレンジシンポジウム
バンダイナムコゲームスで行われたつくばチャレンジ2010開催記念 シンポジウムに
参加してきた。
年々参加者が増えているようでどんなもんだろう？と思って話を聴いていたけど、
完走したチームのロボットは非常に安定していて驚いた。
レーザレンジファインダを使ってマップを作って本番で照らし合わせながら走る、という
技術がもう十分に出来上がっている印象。
これじゃあ他のチームはこれをマネするだけで、マイクロマウスみたいにタイム競争に
なりそうだな、これからどうするのかな〜と思っていたら来年辺りで終わっちゃうらしい…。
しかし人とロボットが共存とうたってる割には、どのチームも人を単なる障害物としか
扱っていないような感じ。。。
1月1日(土) 新年
明けましておめでとうございます。
今年もよろしくお願いします。
今年は構想するだけでなく、どんどん形にしていきたいなあと思います。
そしてトップ画像をお正月Ver.に変更。