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2009年

3月30日(月) チキチキロボマッチ、そして新しいKinopy

 3/22(日)に、ろぼとまで行われた 第一回チキチキロボマッチ
予選4日目に参加してきた。



 今回、第14回ROBO-ONEのときにフレームむき出しだったKinopyに
まじめに外装をつけて参加したわけだけど、あまりに剛性がなくて
ふにゃふにゃ。作った自分が一番びっくりした。

 家で動かしているときは全然そんな感じはなかったのに。
最近やわらかい木材ばかりいじっていたので強度の感覚が
ずれていたのかなあ・・・

 とにかく多軸で軽く、そして足裏を少しでもかせぐため
2kg以下におさえようとかなり苦労して軽量化したんだけど、
それが裏目に出たらしい・・・。

 今までのKinopyがむだに重くていやだなあ、と思っていたけど
実は強度的に必要だったんだな、と今ごろ気付いた。

 そんなわけで歩く(転ぶ)たびにあちこちトラブルが起きたせいで
まるで試合にならず、気が付いたら全出場者の中でビリという結果に。

 たぶん今までのKinopyで出ればもっと点数を取れたんだろうけど、
最近のわんだほーやナガレンジャーに出たときの雰囲気とか
記事の様子からすると、今のままではもうだめっぽい感じがするので
思いきって試してみた。無理にでも出さないといつまでも完成しないし。


 胸とおなかの黒いのは保護用のゴムシート。
 それでもキズだらけ・・・
 生木のままではやっぱりだめだ。

 おかげで問題点が山のように見つかったことだし、
時間を見つけてちょこちょこと直さねば。

 それにしても、新しいKinopyは欲張っていろいろ
盛り込みすぎた気がする(時間なかったのに)。
 完全な軸内配線だけでも大変だったのに、板材を曲げて
外装作ったり、2kg以下で25自由度にしたり。
 それから 前田さん のマネをして足首ロールに長穴式減速機構を付け、
ついでに直交軸にしてみたり。


 7kgサーボを約1/3減速して使用。可動範囲は±30°
 ここはなかなかうまくできた、と思う。手加工のわりには。

 参加賞はラーメン

  こういうセンスは良いです。

 改良するのもあるけど製作途中の写真をいっぱい撮っているので
いずれ2ndKinopyのできるまで、として整理しなくては。

 関係者のみなさまお疲れさまでした。


2月8日(日) ナガレンジャ−ファイティングフェスタ

 昨日、山形県長井市で行われた
第5回ナガレンジャーファイティングフェスタ in 雪灯り回廊 に参加してきた。



 今回、ロボスポのツアーがいつの間にか締め切られていたので
(そもそも受け付けてくれるのか、というところだけど)
新潟の実家経由で行くことにした。

 前日の夜にムーンライトえちごで新潟へ。


 白新線、羽越線、米坂線、フラワー長井線と乗り継いで長井へ。




 珍しく暖かくていい天気。米坂線は一眼レフを持った人があちこちに。

 10時前には会場のタスパークホテルに着いたのだけど、
先週インフルエンザにかかってほとんど準備できなかったため、あわてて調整。


今回足裏を作り直したおかげか、前回よりそこそこ安定した。

 最初は、山形出身のサンライズ井上さんの講演。
そしてバトル組み合わせのカルタ。
前回同様にKinopy自身が返事をするモーションでいどむ。



 結果、一回戦の相手はで・か〜る。
バトルをするのはずいぶん久しぶりだなあ・・・と思っているうちに負けた。

 期待せずに敗者復活のランブルへ。
ところがなんの呪いか、周りのロボットに次々とトラブルが発生し
何もせずにランブルに残った。

 次の相手はだんだだん。
オマタさんがネタに走ってくれたおかげで勝利。
その次はさくら2号だったけど結局負けた。
しかしKinopyのしょぼパンチでも意外に効く、ということがわかったのが発見。

 サッカーはKONDO-CUP組に対して何もできず。

 プロレスの前に、木琴でドレミの歌を演奏した。


本当は先週の ドレミファそうかコンサート で披露するはずだったのだけど、
インフルエンザでお流れ、というわけで代わりに披露することになった。
のはいいけれど、ぐだぐだだった・・・
どうもすいませんでした。

 そのころ外では雪灯りが点灯。きれい。


 懇親会はすき焼き。肉がやわらかくておいしかった。


 なんか長井の偉い方に名前を覚えてもらえたらしい、、

 二次会はいつものお店でカラオケ。
歌いすぎてのどががらがら。

 翌日は吹雪。
お昼は去年と同じお店でもりそばを食べ、一足先に
ナガレブラックさんに駅まで送ってもらった。お手数をおかけしました。

 吹雪だったけど遅れることなく到着。 新潟の実家でひとやすみ。
新幹線の方は遅れて大変らしい。

 もらった賞品は実家への置き土産に。


 とにかく続けることが大切だなと感じた今回のナガレンジャーFF、
みなさまどうもありがとうございました。
次回もよろしくお願いします。




1月25日(日) ROBO-ONEテクニカルカンファレンス

 昨日、浅草のバンダイ本社で行われた第11回ROBO-ONEテクニカル
カンファレンスに参加してきた。自転車で行ける距離なのがうれしい。



今回はお手伝いロボットプロジェクト関連の発表。

優勝したスミイさんはやっぱりすごい。
歩かせるための方法はいろいろあるんだなあ。


こそこそコントローラ。
こういうのを作れる人がうらやましい。


トコトコさんとドカさんの手
よくてきているなあ。


突き指しないくふう


ドカさんの一番小さい手を発表後に動かしてみせてもらった。
GWSのトルク1kgくらい?のサーボということだけど、
タマゴくらいなら余裕でつかめる握力があった。

カラを割ったネットタンサー。


LabVIEWの画像処理デモ


今回もいろいろとおもしろかった。


1月17日(土) RE00V動作確認その2

 無線の確認をしてみた。
RE00Vに載っているBluetoothモジュールはPCとつなぐシリアルと
兼用になっているので、有線でつないでいたものをBluetoothに
置き換えてPCとやり取りできる。

 しかも、通信上の手続きはすべてモジュールの中で行っているので
使う側はふつうのUART通信をしてあげればいいみたいだ。

 うちのBluetoothトングル

  PLANEXのBT-01UDE

 RE00VのBluetoothモジュール用リセットSWを押して接続待ちにし、
PC側で探してみるとすぐに見つかった。


 説明書に載っているPINコードを入力して登録完了。あっさりつながった。

  W31Tは携帯電話。

 RE00Vのマイコン用リセットSWを押して動作開始。
線をつながずにPCから動かせた。


 ペアリングの状態は、一般のBluetooth機器と同じように
赤と青のLEDの点滅で確認できる。



 それと、別にPCでなくてもできるだろう、ということで
手持ちのPocket PCでも試してみた。

 HPのh4350。久しぶりに電源を入れた(日本語環境から入れ直し)。


 Bluetooth通信用のターミナルソフトを見つけたので、ありがたく
使わせてもらう。
  http://mobiquitous.com/device/bluetooth-serial.html

 こちらもすぐに見つかった。


 同じようにPINコードを入力。


 こちらもあっさりつながって驚いた。


 動作確認。
受信データがうまく表示されていないようだけど、
こちらから送るコマンドの通りにサーボが動いているので大丈夫かな?


 通信条件。


 ハードウェアキーボードがついているのでコマンドを打つのも快適。
しかもバックライトがかっこいい。


 とりあえず家の中では、5mくらい離しても通信できた。
もっと離しても大丈夫そう。

 くふうすればオリジナルの送信機ができるかな?


1月15日(木) RE00V動作確認

 わんだほーの賞品で交換してもらったRE00Vをちょっと動かしてみた。
ロポタルでユーザ登録をしてサンプルプログラムをダウンロードし、
HEWでコンパイルしてFDTで転送。
 簡単に接続・転送できたけど、ブートモード切り替えスイッチは
もう少し大きい方がうれしいなあ。

PCのターミナルからコマンドを送ってサーボを動かすサンプル。



 なんのトラブルもなく、きれいに動いてくれているので大丈夫そう。
これからひまを見つけていろいろと試してみたいところ。


1月12日(月) 第6回わんだほーろぼっとか〜にばる

 昨日の11日に、川崎市産業振興会館で行われた
第6回わんだほーろぼっとか〜にばるに参加してきた。



 そろそろ新しいことをやらねば、といろいろやっていたけれど
見通しの甘さと手際の悪さのせいでなにひとつ完成せず、結局
5回のときと同じ状態での参加。



◆ダッシュ2000
 直前でバッテリケーブルが断線し、ワニ口クリップで仮止めして出走。
転ばなくてよかった。16秒。

◆ボトルトラクション
 無理せず4本にした。あとは上ブタの配線穴にロープを引っ掛けて
肩からずり落ちないようにしたので安定した。130cm。

◆サイコロシュート
 ダッシュとボトルの結果がたいしたことないので期待していたけど、
なぜかさくら2号とあたってひどい目にあう。0-14。

◆キューブ
 メンバーはまりんとシロイノ。
まりんがかき回している隙に無防備なキューブを・・・って
5回のときとおんなじ流れだ。4-1(この1点はアリなのか・・・)で勝利。

◆ランブル
 やっぱり自爆。ランブル最弱では。


結果は20位。順位まで5回のときと同じとは。

◆賞品
 KHR-2HV用2350換装用ボディーフレーム SC-CVK20Xをもらった。
なぜかKONDO製品を引き当てやすい、気がする。
 が、うちにはKHRも2350も無いので、だめもとで周りに声を掛けていたら
なんとGR2さんが自分の賞品と交換してくれた。

しかもその賞品が・・・


 PirkusのコントロールボードRE00V

なんという棚ボタ。
自分でも買おうと思ってたんだよなあ。
GR2さん、どうもありがとうございました!!

競技はいまいちだったけど終わりよければすべてよし、
スタッフならびに参加者、そして見に来てくれた方々、
どうもありがとうございました。

また次回もよろしくお願いします。


ブレイブドラゴンと


大盛況






1月3日(土) 新年

 あけましておめでとうございます。
今年もよろしくお願いします。



 去年はたいした成績を残せなかったものの、
たくさんの人に出会えた一年でした。

 今年は、もう少しまともなものを作れるように
なりたいです。